Gcdc 2011 Yarı Otonom Kooperatif Adaptif Sürüş Yarış Aracının Tasarımı

Abstract

Bu çalışmada, Büyük Kooperatif Sürüş Yarışması için yarı otonom araç oluşturulmuştur. Bunun için öncelikle aracın algılayıcıları için mekanik altyapı tasarlanmış ve imal edilmiştir. Yarı otonom aracın fren pedalına müdahale edebilmek için gereken otonom fren sisteminin de imalatı gerçekleştirilmiştir. Aracın gaz pedalına elektronik olarak müdahalede bulunulmuştur. Aracın altyapısı hazır hale getirildikten sonra Kooperatif Adaptif Seyir Kontrolcüsü için bilgisayar ortamında aracın modeli oluşturulup daha sonrasında çeşitli kontrol yöntemleri benzetim ortamında denenmiştir. Adaptif Seyir Kontrolcüsü benzetim ortamında modellenip, Kooperatif Adaptif Seyir Kontrolcüsü ile performansları karşılaştırılmıştır. Benzetim ortamında geliştirilen kontrolcüler araç üzerinde denenerek performansları arttırılmıştır. Benzetim sonuçları ile yarışma sonuçları yarışmada karşılaşılan bazı sorunlar nedeniyle pek yakın olmasalar da, yarışma sonrası yapılan testlerde tatmin edici sonuçlar elde edilmiştir.

In this study, semi-autonomous vehicle was generated for Grand Cooperative Driving Challenge. Firstly, the infrastructure that is for sensors of the vehicle was designed and manufactured. Autonomous braking system was also manufactured in order to interference the braking system of the semi-autonomous vehicle. After the infrastructure of the vehicle had been built, model of the vehicle was established for Cooperative Adaptive Cruise Controller in computer environment then by various control methods were tried in simulation environment. The controllers that are developed in simulation environment were improved by trying out on the vehicle. Even though the simulation results and racing results are not close each other because of some problems that were encountered during the racing, in the test that was performed after the racing satisfactory results were obtained.