İnsansı Robotlarda Yürüme

dc.contributor.advisor Gökaşan, Metin tr_TR
dc.contributor.author Yılmaz, Sabri tr_TR
dc.contributor.authorID 10014428 tr_TR
dc.contributor.department Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği tr_TR
dc.contributor.department Control and Otomation Engineering en_US
dc.date 2013 tr_TR
dc.date.accessioned 02.09.2013 tr_TR
dc.date.accessioned 2015-06-15T17:00:17Z
dc.date.available 2015-06-15T17:00:17Z
dc.date.issued 03.09.2013 tr_TR
dc.description Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2013 tr_TR
dc.description Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2013 en_US
dc.description.abstract Bir insan bacağı altı dairesel eklem ve ara uzuvlarla tanımlanabilir ve bu altı serbestlik dereceli robot manipulatör olarak isimlendirilebilir. Çünkü insan bacağında kalçada üç eksen etrafında dönme, dizde bir eksen etrafında dönme ve bilekte iki eksen etrafında dönme hareketleri söz konusudur, bu durum kinematik modelin çıkartılması sırasında kolaylık sağlayacaktır. Kinematik analizin ardından modelin dinamik analizi yapılmıştır. Dinamik analiz ile harekete sebep olan kuvvetler ve torklar incelenecektir, kinematik analizde ise hareketin geometrik yorumu yaratılmaya çalışılmışıtır. Dinamik analiz ile amaçlanan, tasarım kriterlerinin bacak adım hareketini gerçekleştirirken eklemler üzerindeki tepki kuvvetlerini ve eklemlerin üretmesi gereken tork değerleri kullanılarak belirlenmesidir. Bu çözümleme sırasında hiçbir kontrolör sistemi kontrol etmediğinden, iterasyon sayısının hızlı çözümleme adına düşük olması ve gerek matris tersi alma işleminde Jacobien matrisinin kare matris olmaması nedeniyle yarattığı hatadan dolayı planlanan hareket ile elde edilen hareket arasında belli bir fark oluşmaktadır, yani sistem sürekli hal hatası yapmaktadır. tr_TR
dc.description.abstract Manipulator arm must have at least six degrees of freedom in order to locate its end-effector at an arbitrary point with an arbitrary orientation in space. Manipulator arms with less than six degrees of freedom are not able to perform such arbitrary positioning. On the other hand, if a manipulator arm has more than six degrees of freedom, there exist an infinite number of solutions to the kinematic equation. So the humanoid legs are modeled by six degrees of freedom for each other. After defining kinematic side of the walking, dynamic modeling is derived. There are two widely used models available. Zero-Moment Point (ZMP) and Inverted Pendulum (IP). ZMP is based on controlling the motion of the ZMP where movement and body dynamics do not cause any moments. IP uses pendulum model and controls the leg as a pendulum. In this study, instead of these models another path is defined for center of gravity, where is accepted between two legs. The path that is defined for center of gravity is another half circular path but width and period of this sinusoidal function is different from path that is defined for legs. en_US
dc.description.degree Yüksek Lisans tr_TR
dc.description.degree M.Sc. en_US
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/11527/5218
dc.publisher Fen Bilimleri Enstitüsü tr_TR
dc.publisher Institute of Science and Technology en_US
dc.rights İTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır. tr_TR
dc.rights İTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission. en_US
dc.subject Robot Kinematiği tr_TR
dc.subject Robot Dinamiği tr_TR
dc.subject Robot Kinematics en_US
dc.subject Robot Dynamics en_US
dc.title İnsansı Robotlarda Yürüme tr_TR
dc.title.alternative Humanoid Walking en_US
dc.type Thesis en_US
dc.type Tez tr_TR
Dosyalar
Orijinal seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.alt
Ad:
14003.pdf
Boyut:
1.58 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Açıklama
Lisanslı seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
license.txt
Boyut:
3.16 KB
Format:
Plain Text
Açıklama