Aktif Direksiyon Sistemi İle Yol Taşıtı Kararlılığının Korunması

Abstract

Bu tez bir yol taşıtı için elektrik motoru destekli direksiyon sistemi ve savrulma dinamiği kontrolcüsü geliştirme çalışmasını içermektedir. Bu çalışma için bir aktif direksiyon sistemi geliştirilmiştir. Direksiyon ve taşıt dinamiği modelleri Matlab/Simulink ortamında kurulmuş ve sonuçları validasyonu tamamlanmış bir Adams/Chassis modeli ile karşılaştırılmıştır. Elektrik motoru destekli bir direksiyon sistemi için güç takviye eğrisi tabanlı bir kontrolcü, aracın yanal dinamiğinin kontrolü için ise model regülatör kontrolcü yapısı geliştirilmiştir. Her iki kontrolcünün performansları simülasyon sonuçları ile değerlendirilmiştir. Direksiyon sistemi kontrolcülerinin güvenli bir şekilde geliştirilebilmeleri ve test edilebilmeleri için bir aktif direksiyon test düzeneği kurulmuştur. Sanal ortamda kurulan modellerin ve donanım içeren test düzeneği üzerinde gerçekleştirilen testlerin sonuçları detaylı olarak incelenmiştir.This thesis is on the application of electric power assisted steering and yaw stability control to a road vehicle. An active steering system is developed and used for both purposes. The steering system dynamics and vehicle dynamics models are derived and built in Matlab/Simulink and their responses are compared to that of a validated Adams/Chassis model of the vehicle. A boost curve type electric power assisted steering controller and a yaw stability control system based on the model regulator steering controller are developed. Their performances are demonstrated using simulation results. A steering test rig built for safely developing steering controllers in a hardware-in-the-loop setting is introduced. Detailed test results from offline and hardware-in-the-loop test rig with active steering are also presented.