Çoklu Amaçlara Sahip Robot Görevleri İçin Kavrama Ve Yapay Duygularla Davranış Oluşturulması

dc.contributor.advisor Temeltaş, Hakan tr_TR
dc.contributor.author Dağlarlı, Evren tr_TR
dc.contributor.department Mekatronik tr_TR
dc.contributor.department Mechatronics en_US
dc.date 2007 tr_TR
dc.date.accessioned 2015-11-06T12:15:15Z
dc.date.available 2015-11-06T12:15:15Z
dc.description Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2007 tr_TR
dc.description Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2007 en_US
dc.description.abstract Bu çalışmada robotik alanında yeni yaklaşımlar olan duygu ve kavrama temelli robot kontrol yaklaşımına göre davranış üretimi ve kendiliğinden öğrenme konuları gerçek zamanda mobil robot uygulamaları bakımından incelenmiş, dört çekerli, dört yönlendirmeli bir mobil robot için yapay duygu ve kavrama mekanizması temelli robot kontrol mimarisi oluşturulmuştur. Dinamik gerçekçi ortamdaki otonom mobil robotun davranışsal ve duygusal geçiş işlemleri için ayrık rastlantısal durum uzayı matematiksel modeli düşünülmüştür. Davranış üretimi ve kendiliğinden öğrenme süreçleri için davranışsal sistem genel robot kontrol mimarisinde evrimsel sinirsel bulanık çıkartım sistemi olarak tanımlanır. Yapay duygusal sistemin motivasyonel etkisi davranış zincirinde davranışsal kazanç katsayısı olarak etkir. Kural tabanı ve zorlayıcı kendiliğinden öğrenme algoritmasından oluşan kavrama mekanizması terimi bize otonom mobil robotun öğrenme, muhakeme ve hafıza (kural uzayı) gibi tüm düşünsel olaylarını açıklar. Holonomik olmayan kısıtlara sahip mobil robotun kinematik ve dinamik modeli önceki çalışmalarda modellenen mevcut yapıyı kullanır. Simülasyon ortamından ve sanal gerçeklik gözlem penceresinden mobil robotun pozisyonu, tekerlek ve robot yönelimleri, tekerlek ve robot hızları, tekerlek momentleri ve tüm düşünsel, kavrama faaliyetleri gibi parametreler izlenebilmektedir. Davranışlar da, simulasyon ortamında kazanımları, bulanık mantık işleme yapıları, gerçek zaman uygulanabilirliği ve davranışların koordine edilmeleri bakımından incelenmiştir. Bu çalışma gerçek bir robotta yapılacak çoklu amaçlara sahip robot için yapay duygu ve kavrama mekanizması temelinde davranış oluşturma deneyleri için temel teşkil etmektedir. tr_TR
dc.description.abstract In this study, the new approaches to the robotics subject, according to emotion and cognitive based robot control approach, behavior generation and self-learning paradigms are investigated for the real-time applications of multi-goal mobile robot tasks, Artificial Emotion and Cognitive Mechanism Based Robot Control Architecture is built up for a four-wheel driven and four-wheel steered mobile robot. Discrete stochastic state-space mathematical model is considered for behavioral and emotional transition processes of the autonoumus mobile robot in the dynamic realistic environment. Behavioral system is determined as evolutionary neural-fuzzy inference system for behavior generation and self-learning processes in the general robot control architecture. Motivational effect of synthetic emotional system act as behavioral gain coefficiens on the behavior sequences. The term of Cognitive mechanism system which is composed from rule base and reinforcement self-learning algorithm explain all of the deliberative events such as learning, reasoning and memory (rule spaces) of the autonoumus mobile robot to us. The kinematic and dynamic model of the mobile robot with non-holonomic constraints is used as present structure which is modeled in previous studies. The posture and speed of the robot and the configurations, speeds and torques of the wheels and all deliberative and cognitive events can be observed from the simulation plant and virtual reality viewer. The behaviors are investigated regarding their gains, fuzzy inference structures, real-time applicability and their coordination. This study constitutes basis for the multi-goal robot tasks and artificial emotions and cognitive mechanism based behavior generation experiments on a real mobile robot. en_US
dc.description.degree Yüksek Lisans tr_TR
dc.description.degree M.Sc. en_US
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/11527/10000
dc.publisher Fen Bilimleri Enstitüsü tr_TR
dc.publisher Institute of Science and Technology en_US
dc.rights İTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır. tr_TR
dc.rights İTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission. en_US
dc.subject Yapay duygu tr_TR
dc.subject Robotik tr_TR
dc.subject Otonom sistemler tr_TR
dc.subject Davranış oluşturma tr_TR
dc.subject Artificial Emotions en_US
dc.subject Cognitive Robotics en_US
dc.subject Autonoumus systems en_US
dc.subject Behavior generation en_US
dc.title Çoklu Amaçlara Sahip Robot Görevleri İçin Kavrama Ve Yapay Duygularla Davranış Oluşturulması tr_TR
dc.title.alternative Behavior Generation By Artificial Emotions And Cognition For Multi-goal Robot Tasks en_US
dc.type Thesis en_US
dc.type Tez tr_TR
Dosyalar
Orijinal seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.alt
Ad:
4790.pdf
Boyut:
2.6 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Açıklama
Lisanslı seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
license.txt
Boyut:
3.14 KB
Format:
Plain Text
Açıklama