Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/9982
Title: Diskli Sarkaç Düzeneğinin Denge Noktası Kontrolü
Other Titles: Balancing Of Reaction Wheel Pendulum
Authors: Temeltaş, Hakan
Balık, Erdem
Mekatronik
Mechatronics
Keywords: Diskli Sarkaç
Eksik Uyarımlı Sistem
Salınım Kontrolü
Denge Noktası Kontrolü
Reaction Wheel Pendulum
Underactuated System
Swing-up Control
Balance Control
Publisher: Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Abstract: Bu çalışmada, iki serbestlik dereceli tek uyarma elemanlı (eksik uyarımlı) bir sistem olan Diskli Sarkaç Düzeneğinin kontrolü incelenmiştir. Sistem Newton–Euler temelli modellenmiş, I-DEAS programı ile elde edilen gerçek sistem parametreleri ile simülasyonları yapılmıştır. Sistemden dSPACE DS1104 kontrol kartı ve paneli yardımı ile alınan gerçek zamanlı veriler simülasyon verileri karşılaştırılmıştır. Sistemin kontrolü salınım ve denge noktası olmak üzere iki bölgeli kontrol algoritması ile gerçeklenmiştir. Denge noktası kontrolü için PID ve LQ kontrolörleri tasarlanmış ve bu kontrolörlere sistemin verdiği cevaplar karşılaştırılmıştır.
In this study, Reaction Wheel Pendulum which has two degrees of freedom and one actuator (underactuated mechanism) is studied. System is modelled based on Newton – Euler formulation and simulations are builded with real mechanical parameters which are calculated with I-DEAS program and simulation results are compared with real time results which are get with dSPACE DS1104 control card and panel . System is controlled with hybrid control that has two stages; swing-up and balance control. For balance control PID and LQ controllers are designed and results are compared.
Description: Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2005
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2005
URI: http://hdl.handle.net/11527/9982
Appears in Collections:Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
3526.pdf1.07 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.