Diskli Sarkaç Düzeneğinin Denge Noktası Kontrolü

Abstract

Bu çalışmada, iki serbestlik dereceli tek uyarma elemanlı (eksik uyarımlı) bir sistem olan Diskli Sarkaç Düzeneğinin kontrolü incelenmiştir. Sistem Newton–Euler temelli modellenmiş, I-DEAS programı ile elde edilen gerçek sistem parametreleri ile simülasyonları yapılmıştır. Sistemden dSPACE DS1104 kontrol kartı ve paneli yardımı ile alınan gerçek zamanlı veriler simülasyon verileri karşılaştırılmıştır. Sistemin kontrolü salınım ve denge noktası olmak üzere iki bölgeli kontrol algoritması ile gerçeklenmiştir. Denge noktası kontrolü için PID ve LQ kontrolörleri tasarlanmış ve bu kontrolörlere sistemin verdiği cevaplar karşılaştırılmıştır.In this study, Reaction Wheel Pendulum which has two degrees of freedom and one actuator (underactuated mechanism) is studied. System is modelled based on Newton – Euler formulation and simulations are builded with real mechanical parameters which are calculated with I-DEAS program and simulation results are compared with real time results which are get with dSPACE DS1104 control card and panel . System is controlled with hybrid control that has two stages; swing-up and balance control. For balance control PID and LQ controllers are designed and results are compared.