Altı Bacaklı Robotik Platformun Modellenmesi, Kontrolü Ve Gerçek Zamanlı Sistem Uygulaması

Abstract

Bu çalışmada, hareket benzetim platformu olarak tasarlanan altı bacaklı bir paralel manipülatörün modellenmesi, kontrolü ve gerçek zamanlı sistem uygulaması ele alınmıştır. Tasarlanan sistem hareketli üst platform, sabit alt platform ve bu iki platformu birbirine bağlayan, dönel hareket kabiliyeti ile uzunluğu değişebilen, altı bacaktan oluşur. Altı serbestlik derecesinde, ASELSAN A.Ş. MGEO bünyesinde, tasarlanan hareket benzetim platformuna hareket profili olarak tank hareket profili uygulanmış ve tanklarda yaygın olarak kullanılan stabilize alın aynasının test kriterleri oluşturulmuştur. Hareket profili, APG parkuru üzerindeki tankın hareket verisinden elde edilmiştir. Tank kulesi iki serbestlik derecesine sahiptir. Bu nedenle, hareket benzetim platformunun yan-sapma ve yükseliş-yunuslama eksenlerindeki hareketi, tank hareketinin benzetiminde yeterli olacaktır. Tasarlanan hareket benzetim platformu, hızlı prototipleme (rapid prototyping) ve çevrimsel donanım benzetimi (hardware-in-the-loop) test uygulamaları için örnek teşkil eder. Alın aynasının stabilizasyon performansını ölçebilmek için otokolimatör ve sayısal kontrolöre sahip bir test sistemi tasarlanmıştır. Hareket benzetim platformu kontrol ve stabilize alın aynası test yazılımı kullanıcı arayüzleri tasarım gerekliliklerine göre geliştirilmiştir. Üst platform hareket eksenleri üzerindeki ivmeölçerlerden toplanan veriler incelenerek, tasarlanan sistem ASELSAN MGEO Tasarım Kalite Bölümü tarafından doğrulanmıştır.In this study, modelling, controlling and real-time system implementation of a hexapod parallel manipulator designed as a motion simulator are explained. The designed hexapod platform has a mobile top platform, a fixed base platform and six rotationally extensible legs connecting the base platform to the top platform. A tank’s motion profile is performed as the motion profile of the motion simulator with six degrees of freedom, designed in ASELSAN Inc. MGEO organization, and the test criteria of the two-axis gyro stabilized head mirror commonly used on tanks are formed. The motion profile is obtained from the motion data of a tank on APG track. The tank turret has two degrees of freedom. Therefore, the motions in yaw and pitch axes of the motion simulator are sufficient for the simulation of the tank motion. The designed motion simulator is an example for rapid prototyping and hardware-in-the-loop test applications. A test system includes autocollimator and digital controller is designed to evaluate the stabilization performance of the head mirror. The user interfaces of the Hexapod platform control and the stabilized head mirror test software are developed in compliance with the design specifications. The designed system is approved by Design Quality Department of ASELSAN after analyzing gathered data from accelerometers on the top platform’s motion axes.