Çok Eksenli Hareket Kontrol Uygulamalarında Sürücü Boyutlandırma

Abstract

Bu çalısmada çok eksenli hareket kontrol uygulamalarında motor ve sürücü seçiminde mekanik sistem elemanların etkilerinin nasıl olacagı anlatılmıstır. Mekanik sistemlerin analizinde önce yükün sürtünme ve eylemsizlik etkileri, daha sonra yük momentleri belirlenir. Bu çalısmada da hareket ve konumlama saglayan dört temel sürme sistemi ele alındı ve bu sistemlerle ilgili eylemsizlik, sürtünme, ivmelenme ve yük moment bagıntıları enerji ve güç esitliklerinden faydalanarak elde edildi. İkinci adım olarak elde edilen bagıntılarla hesaplanan motor moment degeri ile motor, motor gücü ile de sürücü seçimi yapıldı. Motor ve sürücü seçimi sırasında motor hareketindeki salınımlara baglı asımları ve titresimleri etkileyen yük ile motor arasındaki eylemsizlik oranı özel olarak incelenmistir. Motor ısınma kosuluna iliskin ısıl dengeyi belirlemek için etkin moment degeri belirlenmistir.Elde edilen bagıntıların yardımıyle X, Y ve Z koordinatlarında hareket eden üç eksenli mekanik sistem için eylemsizlik ve moment hesaplamaları yapılıp sistem için gerekli motor ve sürücüler seçilmistir. Siemens’in Simotion Hareket Kontrollörü ve programı kullanılarak üç eksenin kontrolü gerçeklenmistir.

In this essay the effect of the mechanical system elements in selecting motors and drivers in multi axis movement will be examined. In the process of analyzing mechanical systems, the friction of the load and the effect of inertia is calculated at first and then the momentum is defined. In this study, four basic drive systems that involve motion and positioning have been investigated and inertia, friction, acceleration and load momentum relations of these systems are calculated using energy and power equations. As the next step, using the relations the motor has been selected according to the calculated momentum value of the motor and the driver has been selected according to the power of the motor. In the process of choosing the motor and the driver, the percentage of inertia between the load and the motor that affects the oscillation and the vibration bound to the motion of the motor has been specially examined. The effective momentum value is defined to calculate the thermal balance related to the motor heating up condition. The necessary motor and the driver has been chosen by calculating the inertia and momentum of the mechanical system, that can move on X,Y and Z axis, with the help of the equations. The control of the three axis has been realized by using Siemens Simotion Motion Contoller and programme.