Yunus Yüzme Hareketinin Modellenmesi Ve Optimizasyonu

Abstract

Bu tez çalışması kapsamında vücut yapısı ve hareket tipleri açısından çok verimli bir yapıya sahip olan yunuslar incelenmiş ve yunus yüzme hareketinin matematik modeli oluşturulmuştur. Matematik modelde elde edilen ifadeler yardımıyla benzetim çalışmaları yapılmıştır. Yunus benzetim modeli MATLAB® programı içinde bulunan Simulink programındaki modüller yardımıyla oluşturulmuştur. Yüzme hareketi ile ilgili çeşitli senaryolar oluşturularak benzetim programı yardımıyla bu senaryolar sınanmıştır. Elde edilen benzetim sonuçları iyileştirilmiş ve yunusun yüzmesini sağlayacak olan itme kuvvetinin en büyük yapacak hareket koordinasyonunun belirlenmesi üzerinde çalışılmıştır. Ulaşılan en iyi sonuçlar irdelenerek bir yunus prototipinin tasarımı için önermeler üretilmiştir.Within the scope of this thesis, the dolphins, which have outstanding body structures and various types of movements, have been investigated and a mathematical model of the dolphins’ swimming movements has been established. Through the help of the statements obtained from the mathematical model, simulation studies have been conducted. By using the mathematical model obtained, a simulation program has been established. Dolphin simulation model has been built through the help of the modules in the Simulink program present in the MATLAB program. Various scenarios regarding the swimming movements have been considered, and through the help of the simulation program, these scenarios have been tested. The simulation results are optimized and studies to determine the movement coordination that can maximize the pushing force which helps a dolphin to swim is carried out. The best results that have been obtained are investigated thoroughlyand propositions that support the design of the prototype of a dolphin have been put forward.