MIMO and SISO Self-Tuning Hybrid Position/Force Control of Robotic Manipulators

Abstract

Eine Methode zur Positions- und Kräftekontrolle für Roboterarme mittels selbstlernender Regulatoren wird dargestellt. Für diskrete Zeitintervalle werden zunächst Multiinput-Multioutput (Mimo)) Modelle für Lage- und Geschwindigkeitskontrolle und dann Singleinput-Singleoutput (Siso) Modelle zur Kontrolle der Abweichungen von der gewünschten Position und den Kräften in den Gelenken eingeführt, wo für beide Modelle die Drehmomente in den Gelenken die Inputvariablen sind. Unbekannte Parameter werden rekursiv bestimmt, und die Minimierung der zu erwartenden Fehler erfolgt mittels eines quadratischen Abschätzungskriteriums. Numerische Ergebnisse für einen Manipulator mit zwei Gelenken zeigen die Brauchbarkeit der Methode.