Savrulma Engelleyici Kontrolün Gerçekçi Araç Modellerinde Denenmesi

Abstract

Aktif güvenlik sistemlerinin tasarımında savrulma stabilizasyonu büyük önem taşımaktadır. Yapılan bu çalışmada savrulma stabilizasyonu için tasarlanan kontrolcünün farklı yol şartlarında ve farklı bozucu etkiler altında yol testleri gerçekleştirilmiştir. Yol testlerinde, araç modeli olarak ADAMS programında tasarlanmış ve savrulma engelleyici kontrolcünün kullanıldığı tekil frenleme ve elektronik direksiyon aktüatörlerinin eklendiği gerçekçi bir araç modeli kullanılmıştır. Model regülatörü prensibi ile tasarlanan tekil frenleme, direksiyon kumandası ve hem tekil frenleme hem de direksiyon kumandası müdahaleleri ile gerçekleştirilen üç farklı kontrolcünün blok diyagramları Simulink ortamında oluşturulmuş ayrıca bu kontrolcüler, ADAMS ve Simulink yazılımlarının eş zamanlı çalıştırıldığı aracın bozucu savrulma momentlerinin etkisinde kaldığı manevralar ile denenmiş ve performansları karşılaştırılmıştır.Yaw stabilization is a key element for designing active safety systems for vehicles. In this project, yaw stabilization controller is designed and tested under different road conditions and disturbance effects. In road tests, high degree of freedom ADAMS vehicle model is used. In order to realize the road tests, the ADAMS model is modified for individual wheel braking and steer by wire control purposes. Individual wheel braking and steer by wire controllers are designed with model regulator principle and also modeled in Simulink. For better yaw stabilization both controllers are combined and tested with other controllers when running Simulink and ADAMS simultaneously in the road tests.