Yayın:
Robot-Nesne Etkileşiminde Çok Kipli Hata Sezme

Basit öğe sayfası
dc.contributor.authorİnceoğlu, Arda
dc.contributor.authorİnce, Gökhan
dc.contributor.authorYaslan, Yusuf
dc.contributor.authorSarıel, Sanem
dc.contributor.ituauthorSarıel, Uzer Sanem
dc.date.accessioned2026-01-25T11:22:30Z
dc.date.issued2023-03-15
dc.description.abstractHizmet robotları için gündelik etkileşimlerinde yürütme, sensör veya ortamsal faktörlerden dolayı emniyetsiz durumlar oluşabilir. Bu tür durumlarda emniyetin sağlanması kritik öneme sahiptir. Bu durumların sezilebilmesi için sürekli eylem gözetimi ve hata sezme bileşenlerine ihtiyaç duyulmaktadır. Bu amaçla, bu çalışmada nesne etkileşim hatalarının sezilmesi için çok kipli bir eylem gözetimi ve hata sezme sistemi sunulmuştur. Tek bir sensör kipine bağımlı kalmak yerine, farklı tipte sensörlerden alınan gözlemler tümleştirilerek farklı hata senaryoları için hata sezme başarımı arttırılmıştır. Önerilen sistemde iç algı, işitsel algı ve görsel algı kipleri birbirlerinden bağımsız olarak işlenerek semantik yüklemler elde edilmiş ve bu yüklemler hata sezme için birleştirilmiştir. İnsansı robotumuz ile masa üstünde yapılan deney sonuçlarına göre sensör verilerinin hata sezmeye katkılarının tamamlayıcı olduğu gözlenmiştir. Çok kipli sensör füzyonuyla hata sezme, tutma eylemi için %86, bırakma ve itme eylemleri için %95 oranında hata sezme başarımı ile tek kipli hata sezmeden daha başarılı sonuçlar üretmiştir.
dc.description.urihttps://doi.org/10.38016/jista.1175323
dc.description.urihttps://dergipark.org.tr/tr/pub/jista/issue/74269/1175323
dc.identifier.doi10.38016/jista.1175323
dc.identifier.eissn2651-3927
dc.identifier.endpage66
dc.identifier.openairedoi_dedup___::894831adb5ae42aef5b6216f9c10d93c
dc.identifier.orcid0000-0003-2993-6681
dc.identifier.startpage59
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11527/50615
dc.identifier.volume6
dc.language.isoeng
dc.publisherJournal of Intelligent Systems: Theory and Applications, Harun TASKIN
dc.relation.ispartofJournal of Intelligent Systems: Theory and Applications
dc.rightsOPEN
dc.subjectYapay Zeka
dc.subjectArtificial Intelligence
dc.subjectBilişsel robotlar
dc.subjecthata sezme
dc.subjectçok kipli algılama
dc.subjectCognitive robots
dc.subjectFailure detection
dc.subjectMulti-modal perception
dc.titleRobot-Nesne Etkileşiminde Çok Kipli Hata Sezme
dc.typeArticle
dspace.entity.typePublication
person.identifier.orcid0000-0003-2993-6681

Dosyalar

Koleksiyonlar

Yayınlar