FBE- Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Lisansüstü Programı - Doktora
Bu koleksiyon için kalıcı URI
Gözat
Konu "Antagonizm" ile FBE- Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Lisansüstü Programı - Doktora'a göz atma
Sayfa başına sonuç
Sıralama Seçenekleri
-
ÖgeAntagonistik Değişken Empedanslı Eyleyicilerin Kapı Kontrollü Hamiltonian Tabanlı Modellenmesi Ve Kontrolü(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2011-09-20) Yalçın, Mehmet Kürşat ; Temeltaş, Hakan ; 408794 ; Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği ; Control and Otomation EngineeringBu tezde yürüyen robotlarla ilgili temel problemlere, enerji verimliliği ve çok kipli hareket problemine çözüm olacak eklem tasarımı ve kontrol yöntemleri araştırılmıştır. Enerji verimliliği anlamımda pasif yürüyen robotlar şüphesiz ki en verimli olanlarıdır. Çünkü yürüme eylemi için herhangi bir eyleyici türünden, örneğin elektrik motoru, pnömatik eyleyiciler gibi, kullanmazlar ve genellikle eğik bir düzlem üzerinde yer çekimi potansiyel alanını kullanarak veya ilk enerjiyi insandan alarak yürüyebilmektedirler. Eğimi olmayan bir düzlem veya yokuşta bir noktadan diğerine hareketleri mümkün değildir. Çoğul kipli hareket probleminde, yürüyen bir mekanizmanın aynı katı eyleyicilerle koşmaya başlaması ve zıplaması söz konusu ise eklemlerin izleyeceği yörüngelerin çok iyi tasarlanması ve eklemlerde çok hassas kuvvet/moment ölçerlerin bulunması gerekmektedir. Bunun anlamı şudur; katı eyleyicili bir robotun koşması esnasında ayaklarının yerle çarpışması anını çok hassas sensörleriyle algılamalı ve bu çarpışmanın etkisini hafifletecek sönümlemeyi bir kapalı çevrim kontrolör vasıtasıyla mekanizmaya zarar vermeden ele almalıdır. Bu durumda kontrolörün bant genişliği önem kazanmaktadır. Yürüyen robot sisteminin ileri yöndeki hızını kısıtlayan bir etken olarak kontrolörün bant genişliği söylenebilir. Başka bir nokta ise çarpışma etkisini azaltmaya çalışan, yani sanal bir yay elemanı gibi davranan eyleyici, verimli bir alternatifi olan pasif ve gerçek yay gibi çarpışma enerjisini depolayamaz ve bunu aksine bu işlem için fazladan enerji harcar. Bu da enerji verimliliği açısından iyi bir sonuç ortaya çıkarmaz. Öte yandan, katı eyleyiciler kullanmayıp sabit seri yaylı eyleyici kullanan robotlara da literatürde rastlanmaktadır. Bu tür robotlar çarpışma anındaki etkiyi çok iyi bir şekilde herhangi bir zaman gecikmesi olmaksızın ele alabilmektedirler. Bununla birlikte çoğul kipli hareket analizi yapıldığında, yani yürüme, koşma ve zıplama, bu robotların bu kiplerin tamamını gerçekleyemediği görülmektedir. Bunu sebebi ise kullanılan eyleyicilerdeki sabit yay sertliğinin, bir başka deyişle eyleyici empedansının sabit olmasıdır. Eğer robotların çoğul kipli lokomosyonu isteniyorsa, değişken empedanslı eyleyiciler kaçınılmazdır. Eklem sertliğinin değişken olması yani mekanik empedansın dinamik olarak ayarlanabiliyor olması güvenli insan-robot ortak çalışma ortamları geliştirilmesinde de çok önemli bir rol oynar.