FBE- Sistem Dinamiği ve Kontrol Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Bu koleksiyon için kalıcı URI

http://hdl.handle.net/11527/93

Gözat

Konu "adaptif" ile FBE- Sistem Dinamiği ve Kontrol Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans'a göz atma
  • Öge
    Yol Araçları İçin Dur Ve Kalk Kontrol Sistemi Tasarımı Ve Simülasyonu
    (Fen Bilimleri Enstitüsü, 2012-07-09) Sarıgül, Özgür ; Güvenç, Bilin Aksun ; 432292 ; Sistem Dinamiği ve Kontrol ; System Dynamics and Control
    Bu tezde, yol araçları için dur ve kalk kontrol sisteminin tasarım metodolojisi ve simülasyon sonuçları sunulmuştur. Dur ve kalk kontrol sisteminin ana amacı; kentsel alanlardaki yoğun trafikte nisbi olarak düşük hızlarda öndeki aracı takip edebilmek için ard arda gerçekleşen gaz ve fren uygulamaları sorumluluğunu üstlenerek sürücülere yardımcı olmaktır. Literatürde bu kontrol stratejisi boylamsal kontrolün bir çeşidi olarak bilinir. Bu kontrol stratejisi ile ayrıca mesafe koruma mantığını dikkate alarak daha verimli trafik akışının sağlanması beklenmektedir. Bu çalışmada, kontrol sistemi ile araç modelinin entegrasyonunda esnek bir yaklaşımın takip edilmesi amaçlanmaktadır. Araç modeli gerçek araç karakteristiklerini basit bir şekilde yansıtan tek izli nonlineeer araç modelinden (ayrıca “Bisiklet Modeli” olarak da bilinmektedir) oluşmaktadır. Gerçekçi araç modelini tamamlamak için ayrıca motor, güç aktarma organları ve nonlineer lastik modelleri de dahil edilmiştir. Dur ve Kalk kontrolör tasarımı için hiyerarşik bir yapı benimsenmiştir. Yüksek-seviyeli bir kontrolcü referans ivme değerlerini belirlerken aşağı-seviyeli kontrolcü ise gaz ve fren uygulamarını kullanarak bu referans ivme değerlerini yakalamaya çalışır. Yüksek-seviyeli kontrolcü ayrıca değişik sürüş senaryolarını ve böylece değişik kontrol stratejilerini belirler. Düşük-seviyeli kontrolcünün tasarımı için kıyaslama için iki farklı kontrol alternatifi kullanılmıştır. Bunlardan ilki basit seyir kontrol modu için bir PID Kontrolcüsü ve Dur ve Kalk modu için de bir PD Kontrolcüsüdür. İkincisi yine basit seyir kontrol modu için bir PID Kontrolcüsü ve Dur ve Kalk modu için ise de bir Bulanık Mantık Kontrolcüsüdür. Değişik sürüş senaryoları için MATLAB/Simulink’te gerçekleştirilen geniş simülasyonlar yardımıyla Dur ve Kalk kontrolcüsünün performansı analiz edilmiştir. Bu tez altı bölümden oluşmaktadır. Birinci bölüm kısa bir giriş vermektedir ve ikinci bölümde ise Dur ve Kalk Kontrol Sistemi sunulmuştur. Üçüncü bölümde araç modeli anlatılmaktadır. Dördüncü bölümde, dur ve kalk kontrolcüsünün yapısı ve simülasyonlar sırasında aracın maruz kaldığı değişik sürüş senaryoları sunulmuştur. Beşinci bölüm simülasyon sonuçlarını ve kıyaslamaları vermektedir. Son olarak, öneriler ve sonuç altıncı bölümde verilmektedir.