FBE- Sistem Dinamiği ve Kontrol Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans
Bu koleksiyon için kalıcı URI
Gözat
Konu "abs" ile FBE- Sistem Dinamiği ve Kontrol Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans'a göz atma
Sayfa başına sonuç
Sıralama Seçenekleri
-
ÖgeYol Taşıtı Boyuna Dinamiği Kural Tabanlı Kontrolcüleri(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2012-06-22) Tunacı, Semih ; Güvenç, Levent ; 432052 ; Sistem Dinamiği ve Kontrol ; System Dynamics and ControlBu tez çalışmasında, yol taşıtı boyuna dinamiği için kural tabanlı kontrol sistemleri tasarlanmıştır. Yol taşıtı boyuna dinamiği sistemi olarak hem CarSim hem MATLAB/Simulink yazılımları kullanılmıştır. Başarılı bir taşıt dinamiği simulasyon programı olan CarSim yazılımının, varsayılan B segmenti 5 kapılı aracı kullanılmıştır. MATLAB/Simulink programında ise boyuna taşıt dinamiği pnömatik tekerlek modeli, süspansiyon sistemi ihmal edilmiş ön ve arka yük transferi olan asılı kütle modeli ve yol taşıtlarının maruz kaldıkları direnç kuvvetleri yapıları ile modellenmiştir. MATLAB/Simulink modelinde kullanılan parametrelerin değerleri CarSim yazılımındaki varsayılan B segmenti 5 kapılı aracın parametreleri olarak alınmıştır. Oluşturulacak kontrol sisteminde, eyleyici bloğa karşılık gelen fren sistemi, hem birinci dereceden bir dinamik sistem olarak, hem de Simulink/SimHydraulics kullanılarak fren sisteminin hidrolik silindir, selenoid valfler ve eyleyicileri gibi hidrolik bileşenlerinin de modellendiği bir sistem olarak oluşturulmuştur. Fren sisteminde ayrıca master silindirden birincil ve ikincil basınç hatları olarak çıkan, ön ve arka tekerlek basınç hatları ve fren oranlaması da tanımlanmıştır. Yol taşıtları boyuna dinamiği kural tabanlı kontrol sistemlerinin kontrol parametresi olan tekerlek relatif boyuna kayma değişkeninin referans değerleri, pnömatik tekerleğin üreteceği kuvvetin kayma değeri ile doğru orantılı olduğu aralıkta belirlenmiştir. Kural tabanlı kontrolcüden hidrolik fren sistemine gidecek kontrol sinyali, referans kayma değerleri kullanılarak mantıksal işlevlerle üretilmiştir. ABS kontrol sistemi, CarSim ve MATLAB/Simulink ortamlarındaki taşıt modelleri için 50 km/saat ilk hızlı olarak yol sürtünme katsayısı 1 ve 0.5 olan iki farklı eğimsiz ve düz bir yol ortamında, sürücünün ani frenleme girdisinin olduğu frenleme senaryoları için koşturuldu. Bunun yanında aynı dinamik sistemler aynı senaryolar için aç kapa kontrolcülü ve birinci dereceden eyleyici dinamiği ile modellenen fren yapısı ile tekrar koşturularak kural tabanlı kontrolcü ve hidrolik fren sistemi ile karşılaştırıldı. Sonuç kayma değerlerinin her iki senaryo için de istenen aralıkta olduğu değerlendirmesi yapıldı. Çekiş kontrol sistemi için de yine CarSim ve MATLAB/Simulink ortamlarındaki boyuna taşıt dinamikleri kullanıldı. Sistemin test edilmesi için ilk hızı olmayan taşıt, CarSim yazılımında kullanılan söz konusu aracın motorundan elde edilen tork ile sürtünme katsayısı 1 ve 0.5 olan eğimsiz ve düz bir yoldaki ani hızlanma senaryoları için koşturuldu. Sonuçlar aç kapa kontrolcü sistem çıktıları ile karşılaştırıldı ve yol taşıtının boyuna dinamiğinin iyileştirilmesinde amaçlanan kayma değerinin amaç aralıkta tutulabildiği değerlendirilmesi yapıldı.