FBE- Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Lisansüstü Programı - Doktora
Bu koleksiyon için kalıcı URI
Gözat
Yazar "Başbuğ, Ragıp Mustafa" ile FBE- Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Lisansüstü Programı - Doktora'a göz atma
Sayfa başına sonuç
Sıralama Seçenekleri
-
ÖgeBulanık adaptif kayan kipli robot kontrolu(Fen Bilimleri Enstitüsü, 1995) Başbuğ, Ragıp Mustafa ; Gürleyen, Fuat ; 46227 ; Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği ; Control and Automation EngineeringBulanık Adaptif Kayan Kipli Robot Kontrolü konusundaki bu tezde, Tübitak MAM Robotik Bölümünde tasarlanan ve imal edilen endüstriyel tipteki MAMROB ER- 15 Robotunun dinamik modeli gözönüne alınarak, dayanıklı, integral etkili dayanıklı, dayanıklı uyarlamalı, kestirilmiş eşdeğer kontrollü çatırtısız kayan kipli ve bulanık adaptif kayan kipli kontrol yöntemleri geliştirilerek robot kontrolü yapılmıştır. Birinci aşamada, MAMROB robotunun L-E ve parametre doğrusallaştırılmış dinamik modelleri elde edilmiştir. İkinci aşamada, dayanıklı, integral etkili dayanıklı ve dayanıklı uyarlamalı kontrol yöntemleri geliştirilerek MAMROB robotuna uygulanmıştır, integral etkili dayanıklı kontrol yöntemi olarak geliştirilen bu yeni yöntem, kontrol kuralındaki dayanıklı doyma ve integral etkilerinin olumlu tarafları birleştirilerek elde edilmiştir. Bu yöntemlere ait simülasyon sonuçlan verilmiştir. Üçüncü aşamada, SABANOVIC 'in kestirilmiş eşdeğer kontrollü çatırtısız kayan kipli kontrol yöntemleri geliştirilerek MAMROB robotuna uygulanmış ve deneysel çalışmalara ait sonuçlar verilmiştir. Son aşamada, Sabanovic'in Kayan Kipli Kontrol yönteminin Adaptif Kayan Kipli Kontrol Yöntemi olabilmesi için, bulanık uyarlama mekanizması geliştirilerek, bulanık adaptif kayan kipli kontrol yöntemi, tezde bir yenilik olarak sunulmuştur. Literatürde teklif edilen bulanık kayan kipli kontrol yöntemlerinden farklı olarak ele alman uyarlama mekanizması 7.Bölümde ayrıntıları ile birlikte sunulmuştur.