Bu çalışmada, iki serbestlik dereceli tek uyarma elemanlı (eksik uyarımlı) bir sistem olan Diskli Sarkaç Düzeneğinin kontrolü incelenmiştir. Sistem Newton–Euler temelli modellenmiş, I-DEAS programı ile elde edilen gerçek sistem parametreleri ile simülasyonları yapılmıştır. Sistemden dSPACE DS1104 kontrol kartı ve paneli yardımı ile alınan gerçek zamanlı veriler simülasyon verileri karşılaştırılmıştır. Sistemin kontrolü salınım ve denge noktası olmak üzere iki bölgeli kontrol algoritması ile gerçeklenmiştir. Denge noktası kontrolü için PID ve LQ kontrolörleri tasarlanmış ve bu kontrolörlere sistemin verdiği cevaplar karşılaştırılmıştır.