FBE- Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans
Bu koleksiyon için kalıcı URI
Gözat
Yazar "Atilla, Muhittin" ile FBE- Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans'a göz atma
Sayfa başına sonuç
Sıralama Seçenekleri
-
ÖgeTekerlekli Otonom Robot Yapımı Ve Haritalama(Fen Bilimleri Enstitüsü, ) Atilla, Muhittin ; Ovacık, Levent ; Mekatronik ; MechatronicsBu tez kapsamında, içinde bulunduğu ortamın haritasını çıkarabilme ve bu ortam içinde kendini konumlandırabilme yeteneklerine sahip robotik bir sistem geliştirilmiştir. Bu sistem tekerlekli robot ve masaüstü bilgisayar olmak üzere başlıca iki ana kısımdan oluşmaktadır. Hareketli robot masaüstü bilgisayara kablosuz radyo frekans hattı ile bağlanmakta, böylece iş hacmi yüksek işlemler robotun üzerindeki mikroişlemciye nazaran daha hızlı bir işlemciye sahip masaüstü bilgisayar üzerine transfer edilmekte ve ayrıca kullanıcıya robotu uzaktan kumanda etme imkanı verilmektedir. Bu sistemin çıktısı, kullanıcının bilgisayar ekranından görebileceği robotun içinde bulunduğu ortamın haritasıdır. Robotun keşif ve harita çıkarma yeteneği büyük ölçüde tasarımında kullanılan algılayıcı ve eyleyicilere bağlıdır. Robotun tasarımında, ortam algılama, yön ölçme ve dolaşım gibi bir çok amaca hizmet eden ucuz, küçük fakat güvenilir algılayıcı ve eyleyiciler seçilmiştir. Ortam haritasının çıkarılmasında ultrasonik mesafe ölçer ve dijital pusula kullanılmıştır. Bununla birlikte robotun konumunun takibinde kullanılmak üzere tekerleklerine optik enkoderler yerleştirilmiştir. Algılayıcı ve eyleyicilerin seçiminde boyutları, doğrulukları ve mikroişlemciye olan bağlantıları dikkate alınmıştır. Algılayıcılar tarafından ölçülen tüm değerler, en düşük seviyede PIC18F452(Microchip) mikroişlemcisi tarafından alınıp işlenmekte ve daha karmaşık hesaplama ve bilgi depolamaya olanak tanıyan masaüstü bilgisayara kablosuz radyo frekans hattı ile aktarılmaktadır.