FBE- Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans
Bu koleksiyon için kalıcı URI
Gözat
Yazar "Ateş, Serdar" ile FBE- Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans'a göz atma
Sayfa başına sonuç
Sıralama Seçenekleri
-
ÖgeKüçük Bir Hava Aracı İçin Otopilot Sistemi Tasarımı(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2009-02-24) Ateş, Serdar ; İnalhan, Gökhan ; Mekatronik ; MechatronicsBu tez çalışmasının iki amacı vardır. Ana amacı, küçük bir insansız hava aracının otonom olarak verilen koordinatlara gidebilmesini sağlayan bir otopilot sisteminin tasarlanmasıdır. Diğer amacı ise, küçük insansız hava araçları için otonom kalkış ve iniş algoritmalarının tasarlanmasıdır. Son bir kaç yıl içerisinde önceki araştırma konularından biri olarak Kontrol ve Aviyonik Laboratuvarı nda tasarlanmış olan mikroaviyonik sistem kullanılmış, geliştirilmiş ve test edilmiştir. Kullanılan bu mikroaviyonik sistem bir veri hattı etrafında çalışmakta ve yer araçları, mini helikopterler, uçaklar gibi değişik deneysel platformlarda çalışabilmesi için çapraz uyumlu bir yapıya sahiptir. Bu mikroaviyonik sistemin en güncel hali bir yer aracı üzerinde test edilmiştir. Yer aracı testleri, otonom olmayan modda algılayıcı verilerinin toplanmasını, toplanan bu verilerin uygun kontrolcüler tasarlayabilmek için analiz edilmesini, tasarlanan kontrolcülerin HIL simülatörü (donanımın çevrimde olduğu simülatör) yardımıyla test edilmesini ve ayarlanmış bu kontrolcülerin otonom modda test edilmesini içermektedir. Bu testlerin sonunda, yer aracı otonom olarak verilen koordinatlara gidebilme yetisine kavuşturulmuştur. Yer aracı testlerinin tamamlanmasından sonra mikroaviyonik sistem, küçük bir hava aracına aktarılmıştır. Bu hava aracıyla yapılan ilk uçuş testleri, tıpkı yer aracı test fazında olduğu gibi, algılayıcı verisi toplamak için gerçekleştirilmiştir. Yine HIL simülatörünün yardımıyla uygun kontrol döngüleri tasarlanmış, ayarlanmış ve küçük hava aracı üzerinde test edilmiştir. İnsansız Hava Araçları üzerinde yapılacak olan gelecek çalışmalara yardımcı olabilmek amacıyla, otonom iniş ve kalkış algoritmaları tasarlanmış ve simülasyon ortamında test edilmiştir. Bu algoritmalar için gerekli algılayıcılar mikroaviyonik sisteme eklenmiş ve gerekli veriler test uçuşları ile toplanmıştır. Bu algılayıcılardan toplanan verilerin uygun şekilde işlenmesi için gerekli olan yordamlardan bahsedilmiştir ve örnek algılayıcı verisi üzerinde gösterilmiştir.