FBE- Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans
Bu koleksiyon için kalıcı URI
Gözat
Yazar "Altunkaya, Mesut Ufuk" ile FBE- Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans'a göz atma
Sayfa başına sonuç
Sıralama Seçenekleri
-
ÖgeBir Sualtı Aracının Ataletsel Özelliklerinin Algılanması Yoluyla Yörünge Takibi(Fen Bilimleri Enstitüsü, ) Altunkaya, Mesut Ufuk ; İkizoğlu, Serhat ; Mekatronik ; MechatronicsSualtında üç eksende hareket edecek bir aracın yörünge takibinin yapılmasının planlandığı bu çalışmada temel olarak üç eksenli ataletsel algılayıcı yardımıyla aracın X, Y, Z eksenlerindeki ivmelerinin belirlenip bu değerlerin integrasyonu ile aracın ilgili yönlerdeki hızlarının, ikinci kez integrasyonuyla da aracın konumunda meydana gelen değişimlerin incelenmesi öngörülmektedir. Bu amaçla ilk olarak, ataletsel algılayıcı tarafından ölçülen ivme verileri değişik yöntemlerle filtrelenmiştir. Uyarlamalı (adaptif) filtreleme yöntemlerinin denendiği çalışmada öncelikle En Küçük Kare Ortalaması (LMS – Least Mean Square) yöntemi denenmiş, daha sonra çeşitli “Yapay Sinir Ağları” temelli filtreleme teknikleri uygulanmış ve en uygun yöntem belirlenmiştir. Verilerin filtrelenmesinin ardından, bu veriler doğrultusunda aracın uzaktan yörünge takibinde kullanılacak bir model, Matlab/Simulink programında hazırlanmış ve aracın konum değişimi üç boyutlu animasyon ile simüle edilmiştir. Son olarak da sistemin gerçeklenmesi için gerekli sualtı platformu tasarlanmış ve imal edilmiştir. İleriki çalışmalarda gerçek zamanlı testlerin yapılmasında kullanılabilecek bu sualtı aracı üç eksende hareket edebilmekte ve uzaktan kablo bağlantısı olmadan kumanda edilebilmektedir.