BE- Uydu Haberleşmesi ve Uzaktan Algılama Lisansüstü Programı

Bu topluluk için Kalıcı Uri

http://hdl.handle.net/11527/255

Gözat

Yazar "Camcı, Meral" ile BE- Uydu Haberleşmesi ve Uzaktan Algılama Lisansüstü Programı'a göz atma
  • Öge
    Ortam Tarama İçin Robotlarla Duyarga Ağı Konumlandırma
    (Bilişim Ensititüsü, ) Camcı, Meral ; Talay, Sanem Sarıel ; Uydu Haberleşmesi Ve Uzaktan Algılama ; Satellite Communication and Remote Sensing
    Bu çalışmada çeşitli robot uygulamaları (çim biçme, boyama, temizleme, mayın temizleme ve arama kurtarma işlemleri vb.) ve duyarga temelli ortam izleme uygulamalarında karşılaşılan ortam tarama problemi incelenmekte ve etkin bir çözüm önerilmektedir. Alan taraması bazı mayın temizleme ve arama kurtarma işlemleri gibi gerçek zamanlı uygulamalar için kritik bir temel problem olup, çim biçme, boyama, temizleme gibi günlük uygulamalar için de etkin olarak yürütülmesi gerekmektedir. Ortam tarama yöntemleri ortamın etkin bir şekilde taranmasında önemli role sahiptir. Bu çalışmada robotlarla duyarga temelli bir şekilde ortamın taranmasını sağlayan bir yöntem olan LRV (Least Recently Visited) yönteminin geliştirilmesiyle elde edilen E-LRV (Enhanced - Least Recently Visited) yöntemi anlatılmaktadır. LRV ve E-LRV duyarga düğümlerini artımlı bir şekilde bilinmeyen bir ortama bırakan tekli robot ya da çoklu robot sistemi ile bilinmeyen bir ortamı tarama işlemini gerçekleştirmek üzere tasarlanmıştır. LRV yönteminde ortamı tarayan robot, bir sonraki ziyaret edeceği yer ve gideceği yön konusunda ortama bırakılan duyargalar ve bu duyargaların önerilerini dikkate alarak karar verir. Ortam taramada duyargaların kullanılması, ortam bilgilerinin önceden bilinmesi esasına dayanan çevrimdışı ortam tarama yöntemine ihtiyaç duyulmamasını sağlar. Bilinmeyen ortamın LRV yöntemiyle taranması sırasında ortamdan elde edilen tüm bilgilerin kullanılmamasından kaynaklanan ve ortamın tarama süresinde verimsizliğe yol açan bir durum oluşmaktadır. E-LRV yöntemi LRV yönteminin bu konudaki eksikliklerini gidermek üzere tasarlanmış olup, ortamdan elde edilen bilgilerin en kısa zamanda değerlendirileceği ve ortamın taranması sırasında doğru bilgilerin kullanılmasını sağlayan bir düğüm bırakma stratejisi önermektedir. Player/Stage benzetim ortamı kullanılarak yapılan simülasyonlarda E-LRV yönteminin LRV yöntemine göre ortamı daha kısa sürede taradığı görülmüştür.