FBE- Bilgisayar Mühendisliği Lisansüstü Programı - Doktora
Bu koleksiyon için kalıcı URI
Gözat
Yazar "Aydın, Serkan" ile FBE- Bilgisayar Mühendisliği Lisansüstü Programı - Doktora'a göz atma
Sayfa başına sonuç
Sıralama Seçenekleri
-
ÖgeMobil Robotlarda Evrimsel Metotlar İle Optimal Hareket Planlama(Fen Bilimleri Enstitüsü, ) Aydın, Serkan ; Temeltaş, Hakan ; Bilgisayar Mühendisliği ; Computer EngineeringBu tezde, mobil robotlar için, önceden görünebilirlik grafik metoduyla (VGM) planlanmış yol üzerinde zaman-optimal yörüngenin bulunması ve önceden planlanmış herhangi bir yola bağlı olmaksızın global zaman-optimal yörüngenin bulunması hedeflenmiştir. Yörüngeler, Düz Kısımlardan (as=0 ve vs0=0) ve Eğri Kısımlardan (at=0 ve vt= vt0 )’ oluşturulmuşlardır. Eğri kısımları oluşturmak için sadece (dönüş açısı) ve vt (eğri kısım öteleme hızı) parametrelerinin bilinmesi yeterli olmaktadır. Olası tüm eğri kısımlar kümesi içerisinden evrimsel bir global optimizasyon metodu olan diferansiyel evrim (DE) ile, engellerle çakışmayan zaman-optimal amaç ölçütünü sağlayan yörüngenin seçilmesi gerçeklenmiştir. Eğri kısımlar kümesinin oluşturulması: robotun eşitliklerinin seri açılımı ile (Mclauren) ve bulanık mantık (BM) ve yapay sinir ağları (YSA) metotlarıyla gerçekleştirilmiştir. Evrimsel metotların en büyük dezavantajı olarak bilinen optimizasyon sürelerinin uzunluğunu bir ölçüde azaltabilmek için bu çalışmada, Lampinen’ in seçim aşamasından daha hızlı sonuç veren yeni bir seçim aşaması önerilmesi, parametre üst sınırlarının BM/YSA ile belirlenmesiyle parametre uzayının daraltılması ve eğri kısımlar için YSA/BM modellerinin kullanılması (süre 1/7 ye düşürülmüştür) gerçekleştirilmiştir. Bu yaklaşım tezdeki en önemli katkıyı oluşturmaktadır. Bu çalışmada önerilen yöntem: hiyerarşik bir yapıya sahip olmaması, çevreden gelen kısıtlamaların da eşitsizlik kısıtlamaları olarak kullanılması, uygulanabilir ve global optimal sonuçlar alınması, , yörünge takibi için ayrıca bir kontrolöre ihtiyaç duyulmaması gibi özellikleri içermektedir. Elde edilen yörüngeler mobil robot Nomad 200’e başarılı bir şekilde uygulanmıştır.