Mekanik sistemlerde makine parçaları arasında kaçınılmaz bir şekilde oluşan sürtünme kuvveti, hassa konum kontrolü gerektiren yerlerde sistem performansını düşürdüğünden kompanzasyonu zorunludur. Bu çalışmada sürtünme kuvvetini dinamik yaklaşımlarla modelleyen sürtünme üzerinde karşılaştırıldı. Ayrıca, karşılaştırmanın gerçek sistem üzerinde daha doğru sonuçlar vermesi için, elektro-mekanik sistem parametrelerini tanımlama çalışması yapıldı. Yine aynı dinamik modeller kullanılarak non-lineer sürtünme gözleyicileri simülasyon ve gerçek sistem üzerinde karşılaştırıldı.