Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/9983
Title: Dış Ortamda Ultrasonik Sensörler İle Mobil Robotun Hedefe Gitmesi
Other Titles: Outdoor Navigation Of Mobile Robots By Using Ultrasonic Sensors
Authors: Temeltaş, Hakan
Gündoğdu, Murat
Mekatronik
Mechatronics
Keywords: path planning
map building
framedquadtree
D*
A*
mobil robot
path planning
map building
framedquadtree
D*
A*
mobile robot
Publisher: Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Abstract: Bu çalışmanın amacı ultrasonik sensör kullanan mobil robotun dış ortamda bir yerden bir yere gitmesi için gerekli olan yol planlamasının grid, quadtree ve framed-quadtree yöntemleri ile oluşturulmuş haritalarda A* ve D* algoritmaları kullanılarak yapılmasıdır. Matlab programında yazılmış olan simülasyon programı ile gidilen yolun uzunluğu , zaman ve kullanılan hafıza açısından sonuçlar karşılaştırılmıştır. Simülasyon programı kullanılarak dış ortamlar için yol planlamasında dinamik A* algoritmasının ve büyük alanların haritalanmasında framed-quadtree yönteminin kullanılmasının hafıza, zaman ve yol uzunluğu açısından avantajları gösterilmiştir.
This work reports outdoor navigation of mobile robots equiped with ultrasonic sensors. A simulation environment is created with Matlab program and by using this simulation environment map building techniques (regular grids, quadtree mapping and framed-quad tree mapping ) and path planning algorithms ( A* and D *) are compared in traverse length, time and used memory. Simulation results shows how the use of framed-quadtrees leads to paths that are shorter and more direct than when other representations like regular grids and quadtrees are used. Combining an optimal path planning algorithm like D* with framed-quadtree map representation has the benefit of optimal path planning in traverselenth and time while minimizing the memory requirements.
Description: Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2006
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2006
URI: http://hdl.handle.net/11527/9983
Appears in Collections:Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
3739.pdf2.28 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.