İki Uzuvlu Düzlemsel Esnek Robot Kol Tasarımı Ve Kontrolü

dc.contributor.advisor Kuzucu, Ahmet tr_TR
dc.contributor.author Genç, Erdal tr_TR
dc.contributor.department Sistem Dinamiği ve Kontrol tr_TR
dc.contributor.department System Dynamics and Control en_US
dc.date 2006 tr_TR
dc.date.accessioned 2015-06-09T12:13:09Z
dc.date.available 2015-06-09T12:13:09Z
dc.description Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2006 tr_TR
dc.description Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2006 en_US
dc.description.abstract Bu tez çalışmasının amacı iki uzuvlu düzlemde hareket eden esnek bir robot kolun matematik modelinin oluşturulması, bir deney düzeneğinin hazırlanması ve etkili bir kontrol uygulanmasıdır. Esnek robotlar, rijit robot kollara kıyasla daha az enerjiye ihtiyaç duymakta fakat modellenmeleri ve kontrolleri daha zor olmaktadır. İlk olarak Bernoulli-Euler kirişi analizi ve “Sanal uzuvlar, Pasif eklemler” yöntemleri kullanılarak modelleme çalışması yapılmıştır, daha sonra deney düzeneği hazırlanmıştır ancak çeşitli sebeplerden dolayı tamamlanamamıştır. Kontrol algoritmasının denenebilmesi için bilgisayar ortamında bir benzetim modeli oluşturulmuş ve Yapay Sinir Ağları kullanılarak kontrol algoritması çalıştırılmıştır. Neticede ilk defa bu çalışmada “Sanal uzuvlar, Pasif eklemler” modelleme yöntemi prensibi ile oluşturulan bir bilgisayar benzetimi için YSA kontrol uygulanmış ve hem tek uzuvlu hem de iki uzuvlu esnek robot kollar için oldukça tatmin edici sonuçlar elde edilmiştir. tr_TR
dc.description.abstract Main objective of this study is obtain mathematical model of two link flexible manipulator, design an experimental test bed and apply a control algorithm. The energy consumption of flexible manipulators is smaller than rigid manipulators but modeling and control of flexible manipulators is the big challenge. Firstly Bernoulli-Euler beam approach and “Virtual Rigid Links, Passive Joints” approaches used to model system, than experimental test bed prepared but could not complete because of some reasons. A computer simulation prepared to test Neural Network Control algorithm. In this study the “Virtual Rigid Links, Passive Joints” modeling approach and Neural Network Controller algorithm embedded for the first time. The results for one link and two link flexible manipulators are really satisfactory. en_US
dc.description.degree Yüksek Lisans en_US
dc.description.degree M.Sc. tr_TR
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/11527/4523
dc.publisher Fen Bilimleri Enstitüsü tr_TR
dc.publisher Institute of Science and Technology en_US
dc.rights İTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır. tr_TR
dc.rights İTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission. en_US
dc.subject Esnek Robot tr_TR
dc.subject Yapay Sinir Ağı Kontrolör tr_TR
dc.subject Sanal Uzuvlar tr_TR
dc.subject Pasif. Eklemler tr_TR
dc.subject Bernoulli-Euler kirişi tr_TR
dc.subject Flexible Manipulator en_US
dc.subject Neural Network Controller en_US
dc.subject Virtual Rigid Links en_US
dc.subject Passive Joints en_US
dc.subject Bernoulli-Euler beam en_US
dc.title İki Uzuvlu Düzlemsel Esnek Robot Kol Tasarımı Ve Kontrolü tr_TR
dc.title.alternative Two Link Planar Flexible Manipulator Design And Control en_US
dc.type Thesis en_US
dc.type Tez tr_TR
Dosyalar
Orijinal seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
3805.pdf
Boyut:
2.78 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Açıklama
Lisanslı seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
license.txt
Boyut:
3.16 KB
Format:
Plain Text
Açıklama