Üç Boyutta Hareket Eden Tek Bacaklı Robotun Tasarımı Ve Simülasyonu

dc.contributor.advisor Yeşiloğlu, S. Murat tr_TR
dc.contributor.author Baş, Ercüment tr_TR
dc.contributor.authorID 434566 tr_TR
dc.contributor.department Mekatronik Mühendisliği tr_TR
dc.contributor.department Mechatronics Engineering en_US
dc.date 2012 tr_TR
dc.date.accessioned 2012-07-01 tr_TR
dc.date.accessioned 2015-05-23T18:15:28Z
dc.date.available 2015-05-23T18:15:28Z
dc.date.issued 2013-01-06 tr_TR
dc.description Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2012 tr_TR
dc.description Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2012 en_US
dc.description.abstract Bu çalışmada, üç boyutta hareket edebilen tek ayaklı robotun prototip tasarımı ve simülasyonları yapılmıştır. Bu konunun seçilmesinin nedeni tek ayakta zıplama hareketinin analiz edilmesi sonucu yürüyen robotların tasarımının daha kolay yapılacağının düşünülmesidir. Çalışmaya zıplama sırasında meydana gelen hareket çevrimi incelenerek başlanılmıştır. Sistemin hareket denklemleri Lagrange dinamiği ile elde edilmiştir. Sistemden beklediğimiz diğer temel hareket olan yürüme ve onu etkileyen parametreler incelenmiştir. Bu araştırmalardan sonra robotun tasarımına geçilmiştir. Tasarım yapılırken yay yüklü ters sarkaç ( SLIP) modeli temel alınmıştır. Sistemi oluşturan temel parçalar ve seçilirken veya tasarlanırken nelere dikkat edildiği açıklanmıştır. Prototip tasarımı CATIA ile, simülasyonları MATLAB ve SIMULINK programları ile elde edilmiştir. tr_TR
dc.description.abstract In this study, the simulations and the prototype of one legged three dimensional hopping robot was done. Jumping motion is fundamental in walking and one legged jumping is the basic jumping motion. So this is the reason of choice this subject as study. The beginning of the study is the analysis of hopping cycle. Equations of motion are derived by using Lagrangian mechanics. After analysis of hopping motion, another fundamental motion; walking and the parameters that effect it are studied. Then the one legged hopping robot is designed. The design was made based on the SLIP model. Parts of the robot and the parameters affect when choosing or designing them are expalined. Robot is designed by using CATIA, simulation results are obtained by using MATLAB an SIMULINK software. en_US
dc.description.degree Yüksek Lisans tr_TR
dc.description.degree M.Sc. en_US
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/11527/2912
dc.publisher Fen Bilimleri Enstitüsü tr_TR
dc.publisher Institute of Science and Technology en_US
dc.rights İTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır. tr_TR
dc.rights İTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission. en_US
dc.subject tek bacaklı zıplayan robot tr_TR
dc.subject robot tasarımı tr_TR
dc.subject kütle-yay sistemi tr_TR
dc.subject one legged hopping robot en_US
dc.subject robot design en_US
dc.subject mass-spring system en_US
dc.title Üç Boyutta Hareket Eden Tek Bacaklı Robotun Tasarımı Ve Simülasyonu tr_TR
dc.title.alternative Simulation And Design Of One Legged Three Dimensional Hopping Robot en_US
dc.type Thesis en_US
dc.type Tez tr_TR
Dosyalar
Orijinal seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.alt
Ad:
12718.pdf
Boyut:
1.05 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Açıklama
Lisanslı seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
license.txt
Boyut:
3.14 KB
Format:
Plain Text
Açıklama