Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/9984
Title: Çoklu Kartezyen Robotların Kinematik Modellenmesi Ve Çarpışma Sakınımlı Yörünge Planlaması
Other Titles: Kinematic Modeling And Path Planning With Collision Avoidance For Multiple Cartesian Arms
Authors: Temeltaş, Hakan
Yeşiloğlu, Nihan
Mekatronik
Mechatronics
Keywords: Yörünge Planlaması
Çarpışma Sakınımı
Kartezyen Robotlar
Path Planning
Collision Avoidance
Cartesian Robots
Publisher: Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Abstract: Kartezyen robotlar, endüstride geniş kullanım alanı bulmaktadır. Birden fazla kartezyen robotun ortak bir iş yapmasına gerek duyulan durumlar vardır. Bu tezde yapılan çalışmanın temeli, aynı çalışma uzayındaki kartezyen robotların çarpışma olmaksızın yörünge planlamasıdır. Bu çalışmanın amacı, aynı çalışma uzayındaki kartezyen robotların konumlandırılması için gerekli algoritmaları bulmak veya türetmektir. Çarpışma sakınımlı yörünge planlaması algoritmalarını kullanarak istenen işin başarılması uzaysal işlem cebriyle kinematik olarak modellenmiş robotik sisteme dayanır. Yörünge planlaması metodları kartezyen robotlara uygulanarak çarpışma olmayan yörüngenin bulunması için algoritmalar geliştirilir.
Cartesian robots are already being widely used in industry and their use will substantially increase as the developing technology brings the prices down of high payload and high precision linear motors. There are applications where more than one cartesian robots are required to perform a common task. The focus of the research presented in this thesis is the collision free path planning for multiple cartesian robots sharing the same task space. The objective of this research is to obtain or derive necessary algorithms to coordinate multiple cartesian robots sharing the same workspace. Using path planning algorithms with collision avoidance, the desired task is achieved based on the kinematic model of the complete robotic system which is rooted in the spatial operator algebra. Path planning methods are applied to the cartesian robots and the algorithms to find collision-free path for the cartesian robots are developed.
Description: Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2006
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2006
URI: http://hdl.handle.net/11527/9984
Appears in Collections:Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
3743.pdf1.75 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.