Pnömatik Bir Sistemin Tanılanması Ve Gerçek Zamanlı Model Öngörülü Kontrolu

Abstract

Bu çalışmada, pnömatik gerçek bir sistem üzerinde model öngörülü kontrol – dinamik matris kontrol stratejisi ile gerçek-zamanlı konum kontrolu yapılmıştır. Bu stratejiyi sisteme entegre etmek için öncelikle sistemin basamak cevabı modeli şeklinde parametrik modeli elde edilmiştir.Daha sonra Matlab – Simulink ortamında gerçek-zamanlı kontrola olanak sağlayacak şekilde bir model hazırlanmış ve Matlab – Real-Time Workshop ile gerekli kod üretilerek sistem sürülmüştür. Sonuçta sistem istenen referans noktalarına daimi rejim hatası olmaksızın oturmayı başarmıştır. Hazırlanan bu model dinamik matris kontrol stratejisinin tek-girişli tek-çıkışlı herhangi bir sistem üzerinde, Simulink ortamında gerçek-zamanlı kontrol için kullanılabileceği ilk çalışmadır

In this study, a real-time position control is performed on a real pneumatic system with model predictive control – dynamic matrix control. In order to integrate this strategy to the system, a parametric model – step response model of the system is obtained. After that, a programme on Matlab Simulink is generated to use in real-time control and the necessary code is compiled with Matlab – Real-Time Workshop and the system is drived. As a conclusion the system is able to reach to the referance trajectory without steady-state errors. This model is the first ever built model in Simulink for a real-time control of a general single-input single-output system with dynamic matrix control strategy.