Giriş Gecikmeli Mekanik Sistemlerde H-sonsuz Kontrolü

Abstract

Bu tez çalışmasında giriş gecikmeli mekanik sistemler için H-sonsuz problemi incelenmiştir. Bu problemin çözümünde Lyapunov-Krasovskii fonksiyonelleri kullanılmıştır. Bu fonksiyoneller yardımı ile sistemi kararlı hale getirecek durum geri geri besleme kuralı tanımlanmış, yeter şartlar Lineer Matris Eşitsizlikleri olarak verilmiştir. Aynı problemin norm sınırlı belirsizlik durumları içinde çözümler sunulmuştur. Daha sonra, daha küçük performans ve daha büyük gecikme aralığında çalışacak durum geri besleme kuralı elde etmek için, gecikme aralığını düzgün bir biçimde bölünmesini temel alan yeni Lyapunov- Krasovskii fonksiyoneli kullanılmıştır. Sonuçlar literatürdeki ortak örnek ışığında kıyaslanmıştır.

In this thesis study, H-infinity control problem for mechanical systems with input delay is investigated. To solve the problem, Lyapunov-Krasovskii functionals are used. By means of these functionals, state feedback control law is defined to stabilize the system and sufficient conditions are given as Linear Matrix Inequalities. The solution of the uncertain case of the same system is also presented. Furthermore, in order to obtain the state feed-back control law to work in smaller performance index and in bigger upper bound of the delay, uniform partition based new Lyapunov-Krasovskii functionals is used. In light of common example in the literature, the results are compared.