Modüler Robotik Yapılarda Stratejik Planlama

Abstract

Bu çalışmanın amacı modüler robotik sistemlere uygulanabilecek bir stratejik planlama algoritması geliştirmektir. Geliştirilecek algoritmadan beklenen, robotik sistemi başlangıç noktasından hedef noktasına ulaştırabilecek bir plan üretmesidir. Geliştirilen algoritma tarafından üretilen plandan beklenen, robotik sistemin karşısına çıkan engelleri aşması için en doğru konfigürasyonlara karar vermesi, modüllerin bu konfigürasyonu oluşturmasını sağlaması, konfigürasyonlara özel ilerleme metotlarını uygulaması ve engel aşma yeneteklerini doğru zamanda kullanarak sistemin hedef noktaya ulaşmasını sağlamasıdır. Stratejik planlama algoritmasını uygulamak ve test etmek amacıyla simülasyon ortamında mobil modüllere sahip zincir tipi bir modüler robotik sistem tasarlanmıştır. Tasarlanan modüler robotik sisteme uygulamak amacıyla hibrit bilinçli/tepkisel paradigmaya dayalı bir stratejik planlama algoritması geliştirilmiştir. Algoritmayı test etmek amacıyla yine simülasyon ortamında kurulan test parkurunu robotik sistem başarıyla tamamlamıştır.

The purpose of this study is to develop a strategic planning algorithm for a modular robotic structure. The algorithm is expected to generate a plan that drives the robotic structure to a target state from its initial state. The plan generated by the developed algorithm is expected to decide and assemble appropriate configurations for the robotic system, to implement configuration-specific locomotion methods and obstacle passing abilities. To implement the strategic planning algortihm, a chain type modular robotic structure whose modules are self-mobile is designed in simulation environment. After the modular robotic structure is designed, a strategic planning algorithm which is hybrid deliberative/reactive is developed and implemented to the designed system. The algorithm is tested in a test parkour created in the simulation environment and it successfully generated a plan that drives the robotic system to its target state .