Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/10020
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorTemeltaş, Hakantr_TR
dc.contributor.authorDarıcı, Osmantr_TR
dc.date2008tr_TR
dc.date.accessioned2008-06-28tr_TR
dc.date.accessioned2015-11-06T12:15:19Z-
dc.date.available2015-11-06T12:15:19Z-
dc.date.issued2008-07-07tr_TR
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11527/10020-
dc.descriptionTez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2008tr_TR
dc.descriptionThesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2008en_US
dc.description.abstractÜniversitesi : İstanbul Teknik Üniversitesi Enstitüsü : Fen Bilimleri Anabilim Dalı : Mekatronik Mühendisliği Programı : Mekatronik Mühendisliği Tez Danışmanı : Prof. Dr. Hakan TEMELTAŞ Tez Türü ve Tarihi : Yüksek Lisans – Haziran 2008 ÖZET DÖRT BACAKLI MOBİL ROBOTLARDA YÜRÜME ANALİZİ VE YOL İZLEME Osman DARICI Bu çalışmada dört bacaklı mobil robotlarda yürüyüş teknikleri açıklanmış, bu teknikler dört bacaklı bir robot modelinde simülasyonlarla gerçeklenmiş, ayrıca mobil robotlar için bir yol izleme yöntemi gerekli algoritma kurularak dört bacaklı mobil robot modelinde simulasyonlarda uygulanmış ve sonuçlar gösterilmiştir. Tüm yürüyüş ve yol izleme teknikleri için gerekli parametreler MATLAB ile hesaplanmıştır. Dört bacaklı robot modeli ADAMS dinamik simülasyon programında geliştirilmiştir. Bu tezin dört, altı ve sekiz bacaklı mobil robot çalışmalarında gelişmiş kontrol yöntemlerinin kullanılmasına geçişte bir ön çalışma olması amaçlanmıştır. Tez çalışmasında öncelikle yürümeye ilişkin temel kavramlar ve literatürde çalışılmış iki, dört, altı ve sekiz bacaklı yürüyüş yöntemleri hakkında genel bilgi verilmiştir. Ardından üç farklı dört bacaklı yürüyüş yöntemi açıklanmış ve bunların simülasyon sonuçlarına yer verilmiştir. Daha sonra mobil robotlar için geliştirilen bir yol izleme yöntemi açıklanmış ve bu yöntem dört bacaklı mobil robot modelinde uygulanarak simülasyon sonuçlarına yer verilmiştir. Son olarak sonuçlar tartışılmıştır. Anahtar Kelimeler: Bacaklı mobil robotlar, yürüyüş, mobil robotlarda yol izleme Bilim Dalı Sayısal Kodu: 0tr_TR
dc.description.abstractUniversity : İstanbul Technical University Institute : Institute of Science and Technology Science Programme : Mechatronics Engineering Programme : Mechatronics Engineering Supervisor : Prof. Dr. Hakan TEMELTAŞ Degree Awarded and Date : Master of Science – June 2008 ABSTRACT GAIT ANALYSIS AND PATH TRACKING FOR FOUR LEGGED MOBILE ROBOTS Osman DARICI In this study, gait generation techniques for a four legged mobile robot are examined, these techniques were implemented on a four legged mobile robot model by simulations and a path tracking method for mobile robots were implemented on the four legged mobile robot model by developing the suitable algorithm. All of the parameters for gait generation and path tracking algorithm were developed in MATLAB. The four legged mobile robot model were developed in ADAMS dynamic simulation software. This study is intended to be a frame work for future quadruped, hexapod and octapod mobile robot researches and adavanced control algorithms in mobile robotics. In this study, firstly, a brief information is given about the fundamentals of gait generation and biped, quadruped, hexapod and octapod gait techniques which were previously studied. Than, three different quadruped gait generation methods are explanined and simulation results are given. Finally, a path tracking algortihm for mobile is implemented in the four legged robot model and simulation results and conclusion are given. Keywords: Legged mobile robots, gait generation, path tracking in mobile robots Science Code: 0en_US
dc.publisherFen Bilimleri Enstitüsütr_TR
dc.publisherInstitute of Science and Technologyen_US
dc.rightsİTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır.tr_TR
dc.rightsİTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission.en_US
dc.subjectBacaklı mobil robotlartr_TR
dc.subjectyürüyüştr_TR
dc.subjectmobil robotlarda yol izlemetr_TR
dc.subjectLegged mobile robotsen_US
dc.subjectgait generationen_US
dc.subjectpath tracking in mobile robotsen_US
dc.titleDört Bacaklı Mobil Robotlarda Yürüme Analizi Ve Yol İzlemetr_TR
dc.title.alternativeGait Analysis And Path Tracking For Four Legged Mobile Robotsen_US
dc.typeThesisen_US
dc.typeTeztr_TR
dc.contributor.departmentMekatroniktr_TR
dc.contributor.departmentMechatronicsen_US
dc.description.degreeYüksek Lisanstr_TR
dc.description.degreeM.Sc.en_US
Appears in Collections:Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
8582.pdf1.16 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.