Bulanık Mantık Kontrolör İle Klasik PID Kontrolör Algoritmalarının Karşılaştırılması

Abstract

Bu çalışmada günümüzün böylesi önemli konularından olan bulanık mantık beş bölümde incelenmistir. Birinci bölümde bulanık mantık kontrol kavramı, ikinci bölümde bulanık mantığa ilişkin matematiksel ifadeler,üçüncü ve dördüncü bölümde de bulanık mantık kontrolörün yapısı ve tasarımı hakkında bilgi verilmiş olup, çalışmanın son bölümünde üç ayrı bulanık PID kontrolör (iki girişli, tek girişli bire-bir ve tek girişli bire-üç olmak üzere) tasarlanıp, bunların birinci dereceden ve ölü zamanlı sistemler üzerinde karşılaştırılması yapılmıştır. Ayrıca bu üç bulanık PID kontrolörün, klasik PID kontrolörle lineer olmayan bir sistem üzerinde karşılaştırılması yapılarak, elde edilen sonuçlar yorumlanmıştır. Sonuçta PID’ye göre çok daha iyi kontrol imkanı sağladıkları gözlemlenmiştir.This study has five parts. In the first part, it has been given an introduction to fuzzy logıc. In the second part, mathematical relations of fuzzy logic .In the third and fourth part, fuzzy logic controller s principals and fuzzy logic controller s design have been explained. At the final part of study , three different types of fuzzy PID controllers, using one and two input inferences, are investigated and also we designed a hibrit fuzzy P+ID controller in an incremental form. This controller is constructed by using an incremental fuzzy logic controller in place of the proportional term in a conventional PID controller. By using the the bounded-input/bounded-output small gain theorem ,the sufficient condition for stability of this controller is derived. Based on condition, we modify the Ziegler and Nichols approach to design the fuzzy P+ID controller. In this case, th stability of a system remains unchanged after the PID controller is replaced by fuzzy P+ID controller without modifying the original controller parameters. Finally, this three controllers are used to control a nonlinear system. Numerically simulation results demonstrate the effectiveness of the fuzzy P+ID controller in comparison with the conventional PID controller.