Dayanıklı Pıd Kontrolör Tasarımı

Abstract

Bu çalışmada, tek girişli tek çıkışlı ve transfer fonksiyonunda sınırlı tipte belirsiz parametreler içeren belirsiz bir sistem için, tüm sistem ailesi üyelerinin kapalı çevrim baskın iki kutbunu PID kontrolör ile nominal baskın kutuplardan sapma en az olacak şekilde atayacak ve kalan tüm diğer (baskın olmayan) kutupları da sol yarı s-düzleminde belli bir noktanın solunda kalacak şekilde sınırlandıracak bir yöntem ortaya konmuştur. Bu yöntem ile parametreleri belirsiz bir sistemin her üyesinin aynı anda nominal koşullara en yakın çalışmasını sağlayacak tek bir PID kontrolörü belirlenebilmektedir. Verilen yöntem PID kontrolör ile baskın kutup atama probleminde dayanıklılık sorununa çözüm getirmektedir. Elde edilen sonuçlar literatürdeki daha önce yapılan dayanıklı PID kontrolör tasarımı çalışmaları ile karşılaştırıldığında, yöntem dayanıklılık sorununa çözüm getirmekle beraber baskın kutup atama ile istenilen tasarım kriterlerinin sağlanmasına da olanak vermektedir.In this study a new method which assigns two dominant closed loop poles of a single input single output interval system with minimum deviation from the nominal dominant closed loop poles by PID controller, while locating the rest of the closed-loop system poles on the left of the prescribed point in the left half s-plane, is developed. The new method which is developed in this study, solves the robustness problem of the pole assignment method by PID controller. This new method does not only ensure the robustness against to the uncertain parameters, but also guarantees the transient response performance of the closed-loop system by placing the closed-loop system dominant poles with minimum deviation from the nominal dominant poles. If we compare the results obtained using this new method with the previous results of robust PID controller design studies in the literature, we see that this new method not only ensures the robustness, but also guarantees the transient response performance.