Ethercat İle Bir Süreç Otomasyonu

Abstract

Bu çalışmada, birden çok servo motorun bulunduğu hareket kontrol sistemi birbirleriyle senkron şekilde kontrol edilmiştir. Senkronizasyonu sağlamak için CAM fonksiyonları ve elektronik dişli fonksiyonları birbirleriyle iç içe kullanılmıştır. Gerçek eksenlerin kontrol edilebilirliğini artırmak için sanal eksenler oluşturulmuş ve bu eksenler de yüksek hızda kontrol edilmiştir. Bu sayıda servo motorun dinamik bir şekilde, doğru ve hızlı olarak kontrolü için merkezde endüstriyel bilgisayar kullanılmıştır. Bütün sistem tek bir bilgisayar üzerinde çalışan Twincat programı ile hızlı bir şekilde kontrol edilmiştir. Bilgisayar işlem kapasitesi, genellikle haberleşme protokolü tarafından kısıtlanırken, bu uygulamada da kullanılan protokol sayesinde bir kısıtlama olmadan üst düzeyde kontrol edilmiştir. Servo sürücülerin, giriş/çıkışların ve bilgisayarın hızlı bir şekilde haberleşmeleri için ethernet tabanlı bir protokol olan Ethercat kullanılmıştır. Bu sayede sürücü üzerindeki hızlı girişler bilgisayara aktarılmış ve yüksek hızlarda dinamik bir kontrol sağlanmıştır. Twincat üzerinde yazılan fonksiyonların anlık olarak değiştirilmesi sayesinde daha doğru sonuçlar elde edilmiştir.In this study a system containing more than one servo motor are controlled synchroniously. In order to obtain synchronization CAM functions and electronic gearing functions are used together. For increasing controlability of real axis, virtual asix are generated and this virtual axis are controlled in high speed. To control highly dynamic, accurate and fast such a large number of servo motor, a central industrial computer is used. Whole system is highly controlled with Twincat that runs on one industrial computer. Generally computing is limited with fieldbus properties, but in this system this manner is eliminated by the chosen fieldbus protocool. EtherCAT, which a protokol based on ethernet, is used between all servo drives, input/output modules and computer. With etherCAT speed, inputs from drive are transported in a high speed to central computer and high dynamic control is obtained. Online changable functions are written on twincat, this makes better results for controlling the whole system.