Fazlalık Eksenli Robot Kollarda Hareketlilik Ölçütleri: Elipsoid Ve Politop

Abstract

Bu çalışmada hareketlilik elipsoidi, SVD, genel matris tersi ve hareketlilik politopu yöntemleri matematiksel açıdan incelenmiştir. Her iki hareketlilik yöntemi kullanılarak fazlalık eksenli ve normal robot kollar için sayısal sonuçlar elde edilmiş ve kıyaslanmıştır.This text describes the theory behind manipulability ellipsoids, singular value decomposition, pseudo-inverse and manipulability polytopes in mathematical aspect and compares results obtained from both methods for ordinary and redundant manipulators.