Robotik manipülatörlerinin öngörülü yörünge kontrolü

Abstract

Bu çalışmada öngörülü kontrol sistemlerinden birisi olan genelleştirilmiş öngörülü kontrol algoritması incelendi. Bu kontrol algoritmasının değişik serbestlik dereceli (bir,iki,üç,dört ve altı ) robotlar üzerinde uygulanmasına yer verildi. Bunun için ilk önce 2. bölümde robot dinamiğinin ; Lagrange-Euler formülasyonu esas alınarak modellenmesi çalışmaları yapıldı. Denavit-Hartenberg tarafından tanımlanan metot çok eklemli yapıların kinematiksel olarak modellenmesinde kullanıldı. 3. bölümde genelleştirilmiş öngörülü kontrol teorisi geniş bir şekilde incelendi. Programda kullanılan model mertebelerinden birisi olan ( na=l,nb=l ) durumunun formülleride bu bölüme ilave edildi. Ayrıca (na=2,nb=l) model mertebeside program bünyesine yerleştirildi. 4. bölümde altı serbestlik dereceli bir robota genelleştirilmiş öngörülü kontrol uygulandığında elde edilen çıktılara yer verildi. Bu bölümde ayrıca altı serbestlik dereceli robot için konum,hız ve eklem hatalarının birbirlerine göre karşılaştırılması yapıldı. Bu çıktıları elde ermek için kullanılan referans giriş sinüs fonksiyonu oldu. Duruma göre istenirse paket programın ana kumanda tablosuna kosinüs, exponansiyel ve basamak tipi referans girişlerde ilave edilmiştir. 5. bölümde robot paket programının tanıtımına yer verildi. Ana kumanda ekranından, burada bulunan herbir tuşun fonksiyonundan, konum ve hız ekranlarından ayrıca parametre ekralarından bahsedildi. Bu ekranların görünüşleri 5. bölüme renkli bir çıktıyla ilave edildi. Ekler bölümünde bir, iki, üç ve dört serbestlik dereceli robotların çeşitli referans yörüngeler karşısında, değişik simülasyon sürelerinde, farklı sistem parametreleri kullanılarak elde edilmiş konum,hız ve bunlara bağlı olarak eklem hatalarının grafiklerine yer verilmiştir.