Raylı Ulaşım Aracı İçin Kontrol Ve Kumanda Sisteminin Tasarımı

Abstract

Elektrikli ulaşım araçları günümüzde enerji sorunu ve çevre kirliliği nedenleriyle en uygun ulaşım sistemi durumundadır. Başlangıçta sadece basit kumanda aygıtları ile çalıştırılan araçlar gelişen teknoloji yardımıyla ileri düzeyde kontrol ve kumanda sistemleri ile donatılmıştır. Çağdaş ulaşım araçları onlarca giriş ve çıkış noktası bulunan hareketli endüstriyel sistemler gibi düşünülebilir. Endüstriyel kontrol ve kumanda sistemleri tasarlama metodları ve gerçekleme yöntemleri ulaşım aracı içinde kullanılabilir. Bu tezde kumanda sisteminin tasarımı için aracın tüm kumanda büyüklükleri çıkartılmıştır ve lojik fonksiyonlar halinde elde edilmiştir. Bu aynı zamanda PLK seçimi için bir etken olmuştur. Kontrol sisteminin tasarımı için aracın hareket kontrolündeki istenilen davranış kriterleri ortaya konmuştur. Ergonomik standartlar göz önünde bulundurularak sınırlar belirlenmiş ve sistem davranışının kütle ve tekerlek yarıçapı değişiminden dolayı oluşan model değişikliklerinin sebep olduğu davranış bozukluklarından en az derecede etkilenmesi için parametrik dayanıklı kontrol yöntemleri ile kontrolör parametreleri belirlenmiştir. İletişim sisteminin tasarımında vagonlar arası aktarılması gereken veriler belirlenmiş ve hızlı, güvenilir bir iletişim kurulması için donanım seçilerek gerekli algoritma kurulmuştur.Electrical transporting vehicles most appropriate transporting system because of energy sources lackness and ecological pollution. At the beginning vehicles were controlled by simple control apparatus, by the development in technology control systems were improved. Contemporary LRV's can be assumed industrial systems whih have tens of inputs and outputs. Design and realizing tools for industrial control systems can be used for LRV's. In this thesis I aim to design and realize logical functions is to define logical states, input and outputs. Realizing logical functions was very important reason to choose PLC for controller. Before control system design systems response criterion was defined. Because of ergonomical standarts some boundaries are determined. Aim of design was figured as to hold response in these boundaries despite changing of mass and diamater of wheels of vehicle. Solution is found by usind robust control system design with parametric approach. In designing of communication system the datas, which had to be carried wagon to other are determined and selected appropriate hardware and structured required algorithm.