A data fusion application with linear kalman filter

Abstract

Bu tez, süreç ve ölçüm gürültüsü kovaryans matrisleri üzerinden lineer Kalman filtresinin kalibrasyonuna odaklanmaktadır. Dolayısıyla, sabit gözlem matrisi değeri 𝑯 = [𝟏; 𝟏] için yalnızca 𝑲, 𝑷, 𝑸, 𝑹 matrisleri ve kalibrasyon hedefi izlenmiştir. Bu tezin bir iyileştirmesi olarak, doğrusal Kalman filtresinin değişkenleri arasındaki etkileşimi daha ayrıntılı olarak ortaya çıkarmak için farklı 𝑯 değerlerinin etkisi incelenebilir. ✓ Ölçüm füzyonu ve durum vektörü füzyon yöntemleri arasındaki hesaplama maliyetini karşılaştırmak için, aynı tür yapay sinyaller her iki yöntemle birleştirilebilir. Örnekleme sıklığını artırmak, uygun 𝑸 ve 𝑹 değerlerini bulmak için otomatik kalibrasyon adımlarının sayısını azaltabilir. Bu sayede daha anlamlı hesaplamalı maliyet analizi yapılabilir. Ek olarak, MATLAB gibi programlar çok çekirdekli işlemcileri destekler. Artan çekirdek sayıları ile hesaplama gereksinimi ölçeklendirme tahminleri, veri birleştirme uygulamaları için kullanılan iş istasyonları ve süper bilgisayarlar için faydalı olabilir.