Autocad yardımı ile çalışan kartezyen sac kesme robotu

Abstract

Kartezyen kesme robotu, bu tez kapsamında iki ana konuda incelenmiş ve dizayn edilmiştir. Birinci konu, saclardan kesilerek çıkartılacak parçaların resimlerinin 1:1 ölçekte AutoCAD çizim programı ile çizilerek, bu resimlere ait bilgilerin DXF dosyalarına aktarılması ve bu dosyaların deşifre edilmesi, ikinci konu ise deşifre edilen bilgileri referans konum bilgileri olarak kullanarak PD kontrol algoritması ve runge-kutta metodu ile AC servomotor konum ve hız kontrolünün gerçekleştirilmesidir. AutoCAD ile sadece LINE ve ARC komutları kullanılarak kesilecek parçanın resmini çizmek mümkün olmaktadır. DXF dosyasından alman bilgiler yörünge takibi yapılabilmesi için önce sıraya dizilir daha sonra dairesel ve doğrusal yörünge takibi için hazırlanmış programların faydalanacağı dosyalara referans bilgileri olarak aktarılır. Ana software tarafından programlar çağrılarak yörünge takibi gerçekleştirilir. Programlan yazmak için Turbo Pascal dili kullanılmıştır. Çember şeklinde parçalan sacdan çıkarmak için resim çizmek yerine çember yançapı girilmektedir. Ayrıca kesilerek çıkarılması istenen basit parçaların resimlerini çizmek yerine tezgah başında koordinatların elle girilmesi suretiylede kesim işlemi gerçekleştirilecek şekilde program hazırlanmıştır. Robotun mekanik konstrüksiyonunda yörünge takibi konum hassasiyetinin önemli olması nedeniyle bilyalı vidalar ve kendi kendini ayarlayan yürütme arabaları tercih edilmiş ve kullanılmıştır. Tezgah 3mm'den 75 mm'ye kadar sacları kesebilecek şekilde dizayn edilmiştir. Saclar plasma torçu ile suyun yaklaşık 10 cm altında kesilecek olup bu sayede kesilen bölgelerdeki malzemenin distorsiyonu minimuma indirilir, dolayısı ile malzemenin ömrü artar. Bu yöntem ile havaya kansan cüruf miktarıda yok denecek kadar az olduğundan insan sağlığını tehdit eden etkiler ortadan kaldırılmış olur. Altıncı bölümde çeşitli kalınlığa sahip sacların yörünge takibi yapılarak kesilmesi ile elde edilen konum, hız ve kumanda akımı bilgilerine ait simülasyon sonuçlan gösterilmiştir.Kartezyen kesme robotu, bu tez kapsamında iki ana konuda incelenmiş ve dizayn edilmiştir. Birinci konu, saclardan kesilerek çıkartılacak parçaların resimlerinin 1:1 ölçekte AutoCAD çizim programı ile çizilerek, bu resimlere ait bilgilerin DXF dosyalarına aktarılması ve bu dosyaların deşifre edilmesi, ikinci konu ise deşifre edilen bilgileri referans konum bilgileri olarak kullanarak PD kontrol algoritması ve runge-kutta metodu ile AC servomotor konum ve hız kontrolünün gerçekleştirilmesidir. AutoCAD ile sadece LINE ve ARC komutları kullanılarak kesilecek parçanın resmini çizmek mümkün olmaktadır. DXF dosyasından alman bilgiler yörünge takibi yapılabilmesi için önce sıraya dizilir daha sonra dairesel ve doğrusal yörünge takibi için hazırlanmış programların faydalanacağı dosyalara referans bilgileri olarak aktarılır. Ana software tarafından programlar çağrılarak yörünge takibi gerçekleştirilir. Programlan yazmak için Turbo Pascal dili kullanılmıştır. Çember şeklinde parçalan sacdan çıkarmak için resim çizmek yerine çember yançapı girilmektedir. Ayrıca kesilerek çıkarılması istenen basit parçaların resimlerini çizmek yerine tezgah başında koordinatların elle girilmesi suretiylede kesim işlemi gerçekleştirilecek şekilde program hazırlanmıştır. Robotun mekanik konstrüksiyonunda yörünge takibi konum hassasiyetinin önemli olması nedeniyle bilyalı vidalar ve kendi kendini ayarlayan yürütme arabaları tercih edilmiş ve kullanılmıştır. Tezgah 3mm'den 75 mm'ye kadar sacları kesebilecek şekilde dizayn edilmiştir. Saclar plasma torçu ile suyun yaklaşık 10 cm altında kesilecek olup bu sayede kesilen bölgelerdeki malzemenin distorsiyonu minimuma indirilir, dolayısı ile malzemenin ömrü artar. Bu yöntem ile havaya kansan cüruf miktarıda yok denecek kadar az olduğundan insan sağlığını tehdit eden etkiler ortadan kaldırılmış olur. Altıncı bölümde çeşitli kalınlığa sahip sacların yörünge takibi yapılarak kesilmesi ile elde edilen konum, hız ve kumanda akımı bilgilerine ait simülasyon sonuçlan gösterilmiştir.