LEE- Mekatronik Mühendisliği-Yüksek Lisans
Bu koleksiyon için kalıcı URI
Gözat
Son Başvurular
1 - 5 / 27
-
ÖgeScalable mechanical design for quadruped robots(Graduate School, 2024-07-10)Nowadays, the vital role of robots in human life is not only undeniable, but it is also essential. Quadruped robots, in particular, which mimic four-legged animals, have been significantly crucial in emergency and critical situations. In this thesis, we deeply focused on different mechanical parameters affecting the design of quadruped robots while considering the dimensional scaling of both robot parts and trajectory length and height, thereby potentially leading us to achieve a scalable control architecture for Quadruped Robots (QRs). The scalability of QRs can significantly enhance their capabilities. If a QR can adjust its size, it can quickly conceal itself under debris to observe enemy operations or navigate through narrow pathways under earthquake rubble. Achieving this ability necessitates a scalable mechanical design, which in turn requires a scalable control architecture. Such an architecture relies heavily on mechanical parameters. To realize this scalable control architecture, it is imperative to meticulously monitor the behavior of these parameters and establish relationships among them. In this thesis, we conducted simulations involving a standard commercial quadruped robot, Unitree A1, walking on a flat surface at a constant speed across five distinct scenarios. Given that contemporary quadruped robots typically feature four motors in the hips and four in the elbows, our simulation followed this configuration, employing a total of eight motors. We just focused on walking forward direction. So lateral movements and turning and other disturbance rejection capabilities are ignored. There are four different sizes of the robot, each expanding the robot size by 30%. In the first scenario, we define the length and height of the trajectory as 120 mm and 27 mm, respectively to observe the effect of scaling. In the second scenario, we increased the length of the trajectory from 120 mm to 165 mm to observe the effect of length increase in trajectory. Then in the third scenario, we defined the length of the trajectory as 165 mm while increasing the height of the trajectory from 27 mm to 40 mm to observe the effect of the step height increase. The fourth scenario maintains the same trajectory length and height as the second scenario, and robot scaling remains consistent except for the Torso to observe the effect of Torso. The Torso retains the dimensions of the Torso of the fourth robot in scenario two (the longest). The linear velocity in all scenarios is 250 mm/s and the robots walk on a flat terrain. Due to the unavailability of precise dimension drawings of the Unitree A1 robot, we endeavored to design its various components in CATIA software, approximating existing robot dimensions. Subsequently, the parts were assembled using SolidWorks software. Leveraging the motion analysis tool within SolidWorks, our thesis aims to generate diverse outcomes, including motor torque, power consumption of the motors, reaction forces, motor angular displacements, linear velocity of the robots, and the mechanical cost of transport (MCOT). By comparing these outcomes, our goal is to establish logical relationships among the mechanical parameters of a standard commercial quadruped robot. The findings of this study hold implications for various actuation design architectures, such as Quasi Direct Drive (QQDs) and series elastic robots. They provide valuable insights that can inform the development and optimization of such architectures while scaling. In conclusion, to the best of our knowledge, there have been no studies examining changes in the mechanical principles of quadruped robots during scaling. Quadruped robots are highly effective in specialized tasks, especially in disaster scenarios like earthquakes, where their mobility outperforms fixed robots. However, altering the dimensions of these robots significantly affects their mechanical and control requirements. This study examined key mechanical parameters, including hip and calf torque, power consumption, reaction forces, and mechanical cost of transport across five different scaling scenarios using simulations with a Unitree A1 quadruped robot. The simulations revealed that while the behavioral patterns of the robots remained consistent, the mechanical demands increased with the elongation of the torso, arms, and legs. Significant changes in angular velocity and displacement of limbs were observed, correlating with motor performance. Successful scaling depends on the motors' ability to handle maximum torque and power consumption requirements while maintaining necessary angular velocity. The study found a consistent mechanical cost of transport (MCOT) across scenarios, with a decrease as trajectory length and height increased, highlighting the importance of minor mechanical variations on energy efficiency. These results provide valuable insights for designing various actuator architectures, not limited to a single actuator type, thereby enhancing their applicability. The research identifies a clear pattern of torques, power consumptions, and reaction forces as the robots scale in size. Future research aims to use this data to develop a scalable control architecture, integrating machine learning. Our research elucidates the behavior of these mechanical parameters during scaling, thereby offering a novel perspective on scalable control architecture in quadruped robots. On the other hand, in scenario five, only the Torso is scaled while the arms and legs retain the dimensions of robot three in scenario two.
-
ÖgeIntegrating path planning and image processing with UAVs for disease detection and yield estimation in indoor agriculture(Graduate School, 2024-07-18)The integration of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) with Controlled Environment Agriculture (CEA) is examined in this thesis, with a particular emphasis on tackling the major obstacles associated with disease detection and yield estimation in indoor farming. In order to maximize indoor agricultural practices, the research intends to take advantage of the advanced capabilities of UAVs fitted with high-resolution sensors together with complex path planning and image processing algorithms. One of the main components of the system is the path planning module. The main task of the path planning module is to effectively guide UAVs through the small areas of indoor farms. This entails flying in the shortest path possible, avoiding obstructions like plant beds, walls and support beams, and making sure the entire greenhouse is covered. Similar to the Traveling Salesman Problem (TSP), the problem is formulated using graph theory and the objective is to find the shortest route that visits all important points. Numerous algorithms, including heuristic approaches like Christofides' Algorithm and Nearest Neighbor, exact methods like Branch and Bound, and metaheuristic strategies like Genetic Algorithms, Ant Colony Optimization, and Simulated Annealing, were assessed. The study came to the conclusion that it would be better to use a combination of heuristic and metaheuristic strategies rather than exact algorithms. They provided the optimum compromise between computational efficiency and solution quality, and they were implemented using Google's OR-Tools library. The path planning module was implemented by generating grid points by using the greenhouse layout and computing distance matrices. Later, the TSP was resolved by refining the early solutions using local search metaheuristics and a variety of first solution methodologies. Path Cheapest Arc, the approach that was selected for the metaheuristic comparisons, showed a consistent rate of path creation, which qualified it for more comparisons and practical deployment. Identifying and counting fruits in snapshots that the UAVs took was part of the yield estimation task in the image processing module. Yolov8, a single-stage detector, was chosen because of its ability to merge speed and precision, which makes it perfect for real-time applications. With a high precision and recall metrics, the YOLOv8s model was trained on a dataset of 8,479 photos that included six different fruit classes. A number of measures were used to assess the model's performance, and the results showed that it was robust and effectively learned, including the Precision-Confidence Curve, F1-Confidence Curve, Recall-Confidence Curve, and Precision-Recall Curve. The main goal of disease detection was to categorize plant leaf images in order to recognize disease symptoms. Latest architectures with great accuracy and computational efficiency, such as YOLOv8s-cls, were selected. A dataset of 18,741 photos, containing both healthy and unhealthy apple and grape leaves, was used to train the model. Confusion matrices and training loss graphs were used to evaluate the model's performance, and they verified the model's dependability and capacity to discriminate between various disease classifications and health states. The ROS and Gazebo platforms were used for system integration and simulation. The UAV platform included key sensors and control algorithms that were integrated with the virtual environment. It was based on the Kopterworx Eagle quadcopter. With this configuration, the control techniques may be thoroughly tested and improved without the hazards that come with actual flight operations. The ROS framework enabled smooth communication between the path planning and image processing components, facilitating modular and distributed system development. The Image Processing node provided real-time picture analysis and precise yield estimation and disease detection while the Path Planner node created effective flight pathways. The UAV was able to function as it would have in a real greenhouse given that to the simulation setup in Gazebo, which imitated a realistic indoor agricultural environment. Throughout the interior setup, the UAV moved steadily and smoothly, accurately following the created flight routes. Real-time processing of the UAV's camera's acquired visuals translated into annotated images that validated accurate yield estimations and accurate disease symptom identification. Through these simulations, the system's capacity to identify unhealthy plants and calculate yields was verified; despite a couple of discrepancies, it demonstrated great accuracy and dependability. The study's findings suggested that an integrated system of unmanned aerial vehicles equipped with innovative path planning and image processing algorithms could substantially improve indoor agriculture's sustainability and efficiency. The dynamic time limit function of the path planning module was essential in guaranteeing effective functioning in different greenhouse sizes. The complexity of the greenhouse arrangement and the quantity of grid points were taken into account by this function while adjusting the time limit dynamically. Through iteratively executing randomized tests for varying point counts, the function determined the point at which solution distances plateud. By minimizing needless delays for simpler layouts and giving enough computing time for complex instances, this adaptive technique allowed the system to maintain superior performance. In the meantime, the image processing module's strong performance indicators highlighted how well it worked in real-time applications. Reducing the dangers and costs associated with physical trials, scalable and cost-effective testing was made possible by the use of the ROS and Gazebo simulation platforms. Additionally, the fruit detection model, tested with real-world images, demonstrated robust performance by utilizing average color analysis to filter grape varieties and reduce false positives, even under challenging conditions. The disease classification model accurately detected and classified leaves, with expert validation recommended to confirm the results, especially under non-ideal conditions. In conclusion, this study showed how combining UAVs with novel technologies might help indoor agriculture overcome its problems with yield estimation and disease detection. In simulated situations, the suggested system demonstrated successful outcomes, demonstrating its capacity to optimize resource allocation, enhance crop management, and guarantee a steady supply of food. Future research should concentrate on scalability and implementation in real-world scenarios, field testing in various indoor farming configurations, and investigating the integration of more sophisticated sensors and enhanced UAV flight dynamics. These developments will improve the system's overall performance in revolutionizing indoor agriculture methods as well as its resilience and adaptability.
-
ÖgeMars helikopterinin matematiksel modellenmesi, simülasyonu ve kontrolcü performans karşılaştırması(Lisansüstü Eğitim Enstitüsü, 2024-06-12)Hava araçları, gerçekleştirilen ilk uçuştan bu yana sürekli olarak gelişim göstermektedir. Bilim ve teknolojinin gelişmesi ile birlikte yapılan her yenilik havacılık sektöründe ilerlemeye destek olmuştur. İlk zamanlarda askeri veya özel seyahat şeklinde olan havacılığın, sonrasında sivil sektöre yönelerek daha uyguna ve verimli uçabilme prensibi altında ulaşılabilirliği artmış ve günümüzde gökyüzünde anlık olarak binlerce uçak insanların ve kuruluşların seyahat ve taşımacılık isteklerini karşılamaktadır. Havacılık terimi telafuz edilince ilk akla gelen sabit kanatlı sistemler olsa da döner kanatlı sistemler de artık havacılık sektöründe önemli bir yer edinmiştir. Özellikle küçük boyutlu döner kanat sistemleri görsel sanatlarda çok tercih edilen bir konuma gelmiştir. Bu tarz sistemler ilk başlarda eğlence amaçlı olarak kullanılsa da gün geçtikçe profesyonel iş sektörlerinde de kullanılmaya başlamıştır. Film, lojistik, sağlık, yangın söndürme, askeri gibi sektörler bunlardan bazılarıdır. Diğer yandan yakın zamanda şehir içerisinde uçan arabalar ile yolcu taşımacılığı yapılması için bu alanda yapılan çalışmalar gün geçtikçe artmaktadır. Döner kanat sistemleri, sabit kanat sistemlerinden farklı olarak temelde itkiyi, sahip olduğu kanatları hava içerisinde döndürerek sağlamaktadır. Döner kanatlı sistemler doğası gereği kararsız sistemlerdir. Enerjilerini sönümleyecek bir yapıya sahip değillerdir. Bu durum da onları sabit kanatlara göre verimsiz ve kontrolü zor bir araç haline getirmektedir. Fakat kalkış için bir piste gerek duymamaları, bulundukları yerden dikey olarak kalkış ve iniş yapabilmeleri de operasyon açısından çok önemli bir avantajdır. NASA'nın geliştirmiş olduğu Ingenuity helikopteri de küçük bir döner kanat sistemidir. Bu sistem 1.8 kg ağırlığında, 1.2 m çapında ve 0.49 m yüksekliğinde olup iki adet koaksiyel pervane sistemine sahiptir. İlk uçuşunu 19 Nisan 2021 tarihinde yapmıştır. O tarihten bu yana toplamda 72 uçuş gerçekleştirmiş ve Mars'ta topladığı bilgileri Dünya ile paylaşmıştır. Son uçuşunu 18 Ocak 2024 tarihinde tamamlayan Mars Helikopteri, bu uçuşunda iniş sırasında alt kısımda bulunan pervanesinin yer ile teması sonucu kırılması sebebiyle görevini sonlandırmıştır. Günümüzde kullanılan döner kanat sistemlerinin kontrolü üzerine birçok çalışma yapılmış olsa da Mars'ın atmosfer yapısı Dünya'daki bir helikopterin uçuşuna göre büyük zorluklar içermektedir. Bunlardan bazıları hava yoğunluğu, sıcaklık ve ses hızının farklı olmasıdır. Ses hızı, Mars'ta Dünya'ya göre yaklaşık %30 daha düşüktür. Bu durum, gereksiz titreşimlerden kurtulmak maksadıyla pervane ucundaki azami ses hızı seviyesinin 0.7 Mach altında kalmak için gereken RPM değerini düşürmekte ve dolayısıyla erişilebilecek azami itkiyi azaltmaktadır [1]. Mars'taki hava yoğunluğu ise Dünya'nın yaklaşık yüzde biri kadardır. Bu durum elde edilebilecek itkiyi oldukça azaltmaktadır. Örnek vermek gerekirse Mars'ta Ingenuity'yi yerden 1m yukarıda asılı olarak tutmak, Dünya'da 30 km irtifada bunu gerçekleştirmek gibidir. Bu durumların aksine yer çekimi ivmesi yaklaşık 2.5 kat daha Mars'ta düşük olması sebebiyle gerekli itkiyi küçük de olsa azaltmaktadır. Bu tezde Mars Helikopteri olarak adlandırılan Ingenuity'nin benzetim modeli yapılmış ve bu model üzerinden farklı kontrolcü yöntemleri kullanılarak performans analizi yapılmıştır. Performans kriterleri olarak komuta oturma zamanı, aşım yüzdesi, bozucu durumlarda kararlı kalabilme, doğrusal olmayan durumlara karşı sağlamlık gibi faktörler seçilmiştir. Kontrolcülerin test edilmesi için MATLAB/SIMULINK ortamında bir nümerik simülasyon ile sistemin ve kontrolcülerin matematiksel benzetimi yapılmıştır. Mars ortamının modellemesi, hava yoğunluğu, sıcaklık, yerçekimi ivmesi ve ses hızı gibi faktörler dikkate alınarak gerçekleştirilmiştir. Pervanelere ait itki ve tork hesaplamaları aerodinamik olarak modellenmiştir. Ingenuity'nin pervanelerinin hücum açısını kontrol eden servo sistemleri ve RPM üreten ana motorlar modellenmiştir. Newton ikinci hareket yasası temelinde 3 eksen duruş açısı ve 3 eksen pozisyon güncellemelerinin olduğu kinematik ve dinamik modellemeler geliştirilmiştir. Mars Helikopteri'nde kontrolü test edilmek istenen çevrimler duruş açıları ve irtifa olarak belirlenmiştir. Yatış, dikilme ve baş açı komutları yerine getirilirken irtifa komutlarının da takip edilmesi beklenmiştir. Kontrolcü yöntemleri olarak klasik PID, gözlemleyici ile tümleştirilmiş PID ve geribeslemeli doğrusallaştırma yöntemleri uygulanmıştır. Modellenen Mars Helikopteri, Mars Atmosferi ve kontrolcü birleştirilerek kontrolcü testleri yapılmıştır. İlk olarak bozucu ve doğrusal olmayan durumların simülasyona uygulanmadığı durumlarda kontrolcü performansları incelenmiştir. Tasarım parametrelerine uygunluk gözlemlenmiştir. Sonrasında bozucu ve doğrusal olmayan durumlarda kontrolcülerin performansları incelenmiştir. Tasarım parametrelerini uyumluluk ve komut sinyalini takip etme performansları karşılaştırılmıştır. Tüm testler yapıldıktan sonra simülasyon çıktıları analiz edilmiştir. Bozucu durumlarında bozucu önleyici gözlemleyici içeren kontrol sisteminin komut takibini içermeyen duruma göre daha iyi yaptığı gözlemlenmiştir. Doğrusal olmayan durumlarda ise klasik PID yönteminin yetersiz kaldığı ve tasarım parametrelerini sağlayamadığı gözlemlenmiştir. Geri beslemeli doğrusallaştırma kontrolcüsü ise komut takibindeki gereken tasarım parametrelerini sağlamış ve sistemin kararlılığını arttırmıştır. Kontrolcüler karşılaştırıldığında bozucu ve doğrusal olmayan durumlara karşı kararlı ve tasarım parametrelerini sağlayan sistemin, bozucu önleyici gözlemleyici ve geri beslemeli doğrusallaştırma kontrolcüsünün birlikte kullanıldığı sistem olduğu kanısına varılmıştır. Gelecek çalışmalarda, sistem gecikmeleri, modelleme hataları, ölçüm hataları gibi durumlarda göz önünde bulundurularak geliştirilen kontrolcülerin gerçek sistemler üzerinde uygulanabilirliğinin araştırılması planlanmaktadır.
-
ÖgeSıvı yakıtlı roket motorları için itki kontrolörü tasarımı(Lisansüstü Eğitim Enstitüsü, 2024-01-23)Sıvı Yakıtlı Roket Motorları (SYRM), kullandığı sıvı formdaki yakıt çiftinin istenen yanma karakteri ve karışım oranına uygun olacak şekilde ihtiyaç duyulan basınç ve debi değerlerinin sağlanması sonucu yanma reaksiyonunun gerçekleştiği ve çok yüksek itkiler üretebilen sistemlerdir. Sıvı Yakıtlı Roket Motorları, sisteme beslenen yakıt çiftinin yanma reaksiyonunun, hedeflenen itki seviyesini sağlayacak basınç ve debi değerlerinde kimyasal yanma reaksiyonunun gerçekleştiği sistemlerdir. Yanma reaksiyonu için ihtiyaç duyulan yakıt çiftlerinden birinin yakıcı özellikte, diğerinin ise yanıcı özellikte olmasını gerektirmektedir. SYRM'ler, geçmişten bugüne birçok taktik sistem ve uzay projeleri için geliştirilmiş olup, farklı yakıt çiftleri ve farklı konfigürasyonlarda kullanılmaktadırlar. Özellikle Soğuk Savaş döneminde hızlanan ve gelişim gösteren uzay yarışı neticesinde roket ve fırlatma araçları konularındaki çalışmalar ivme kazanmıştır. Bu çalışmalar neticesinde yörünge yönelim, ay misyonu kapsamında insanlı uçuş ve iniş, kalkış manevralarının gereksinimleri neticesinde itki seviyesi kontrol edilebilir roket motoru ihtiyacı kaçınılmaz hale gelmiştir. SYRM'ler tekrar kullanılabilirlik, çoklu ateşleme, yanma verimliliği ve itki seviyesi kontrolü gibi Katı Yakıtlı Roket Motor'ları (KYRM) ve Hibrit Roket Motorları'ndan farklılaşan birçok teknik özelliğe sahiptir. Bu teknik özelliklerden ötürü hassas yörünge yerleşimi ve iniş gibi isterlerin sağlanması gereken projelerde KYRM'ler ve Hibrit Motor'lar yerine sıklıkla tercih edilmektedir. SYRM'ler, farklı çevrim tipleri ve farklı yanma verimliliklerine bağlı itki seviyeleri bakımından kategorilere ayrılmaktadır. Misyonun gereksinimleri kapsamında üst sistem seviyesinde gerçekleştirilen kavramsal seçim, SYRM'lerde kullanılan akış kontrol bileşenlerinin tasarım ve doğrulama aşamalarına doğrudan etki etmektedir. Bu sebeple, üst sistem kavramsal seçimi olan SYRM çevrim tipi, geliştirilen sistemler literatür ve sektör içerisinde teknik açıdan farklılıklara sahiptir. Tezde verilen çalışmada Gaz Jeneratörü Çevrimli Sıvı Yakıtlı Roket Motorlarında sistemin itki seviyesi kontrol etme kabiliyetinin kazanılması amacıyla geliştirilen bir itki regülatörünün matematiksel modeli, tasarımı, analizleri, alt bileşenlerinin üretimi ve testleri yapılmıştır. Geliştirilen ve bu çalışmada sunulan sistemin teknolojik olarak kritik olması ve bilgilerinin gizliliği sebebiyle literatürde sınırlı çalışma olmasına karşın ortaya koyulan çıktıların literatüre kaynak zenginliği getirmesi hedeflenmiştir. Çalışmada akışkan olarak su kullanılmış ancak sistem farklı yakıt çiftlerine uygun olarak tasarlanmıştır. Buna karşın tasarım doğrulama testleri; akış analizleri ile aynı sınır koşullarına yakınsanarak su ile gerçekleştirilmiştir. Çalışmadaki çıktılar bu verilen bilgiler ışığındadır. Bu çalışmada sunulan çıktılar ürünün çalışacağı gerçek sistemdeki isterler gözetilerek verilmemiştir. İlk olarak kavram seçimi yapılmıştır. Kavram seçimi, İtki Regülatörü'nün hem armatür kavramı için hem de eyleyici bütünü kavramı için ayrı ayrı yürütülmüş ve her iki kavramın da çıktıları gözetilerek alternatifler belirlenmiş ve çalışmada detaylandırılmıştır. Kavramsal tasarım sonrasında sistem statik ve dinamik olarak ayrı ayrı modellenmiş olup, sonrasında ilgili modeller Matlab ve Simulink yazılım ortamında birleştirilerek çıktıları incelenmiş ve buradan elde edilen parametreler katı modelleme programına mekanik parçaların ölçülendirilmesi ve toleranslandırılması için katkı sağlamıştır. Katı modelleme çalışmaları CATIA programında gerçekleştirilmiş olup, modelleme sonrasında yapısal analiz (ANSYS) ve akış analizleri (CFD) tamamlanmıştır. Matematiksel model ile CFD çıktılarının karşılaştırılmasına takiben sisteme ait gereksinim tabloları oluşturulmuş ve alt parçalara ilgili gereksinimler kırılmıştır. Bunlar, mekanik alt parçalar ve eyleyici bütünü olarak ilerlemiştir. Eyleyici bütünü ve mekanik parçaların tamamı ülke içerisinde geliştirilmiş/üretilmiş olup, öncül doğrulama testleri parça bazlı gerçekleştirilip, bütünleme işlemi bu doğrulama testlerinin çıktılarına uygun olacak şekilde gerçekleştirilmiştir. Test, simülasyon çıktıları karşılaştırılarak tasarım doğrulama çalışmaları tamamlanmıştır.
-
ÖgeNominal capacity calculation for lithium-ion batteries with advanced algorithms(Graduate School, 2022)The speed of global warming and demand for energy increased rapidly after Industrial Revolution by high energy usage for the current high-level technologies. The automotive industry is one of main industries demanding high energy resources to grant quality transportation. However, due to this high usage of energy, the Carbon emissions rapidly increased due to fossil-fuel usage. Many countries adjusted their emission regulations to decrease the devastating effects of global warming. Therefore, many automotive producers started to search for technologies to comply with these strong regulations. Electric vehicles emerged from these regulations. In addition to that, the comfort and the decreased complexity of the design in the electric vehicles are also very appealing for the people which means lower effort on the service needs. Therefore, it is expected that the number of electric vehicles (EVs) will increase on the way. The main components for the electric vehicle are the propulsion and energy storage components. As a driver, there are 2 main parameters selecting a vehicle: Propulsion Power and Range. Propulsion power could be granted with a good electric motor and inverter design. On the other hand, EV batteries play a key role in increased range. The majority of the people generally focus on the range and usage instead of high-powers. Therefore, the point of focus in this study is the EV batteries. EV batteries are one of the main and most expensive components in the vehicle. The drivers mainly tend to use the vehicle as much as they can without any component change. However, as time goes on, the battery gets older and its performance would be decreased. Furthermore, an aged battery could harm the driver and the passengers. As battery developers tend to avoid any unwanted situation, the batteries are restricted to be used for a limited time. This limited-time is mainly dependent on battery State-of-Health (SOH). The SOH is the main indicator in a Battery Management System (BMS) to monitor the battery. The developers target to ensure a safe range for battery usage. On the other hand, the driver would like to challenge the limits to use the battery longer to avoid frequent battery-related service costs. State-of-Health of the battery determines the battery life cycle. If a battery is aged due to driving, temperature and cycle conditions, then, the usage of that battery is restricted by the Battery Management System (BMS). To avoid failure due to ageing, there are some mechanisms to warn the driver before the battery fails so that any kind of incident is prevented. This restriction relies on the accuracy of the SOH calculation. In the automotive industry, the battery manufacturers' warranty period mainly depends on the battery SOH. In other words, if the actual SOH of the battery is lower than the guaranteed value, then, the warranty period is over. This SOH value is defined under the worst-case scenario. In other words, the calculation accuracy for SOH is added as an offset to the target value of the manufacturer. The worse value of SOH calculation accuracy would result in an earlier finish of the warranty period. In other words, better accuracy would result in a longer battery usage period. Better accuracy results in a longer warranty period. For example, the state-of-art batteries are generally guaranteed for 5 years under the condition SOH is calculated with %5 accuracy. If this accuracy is increased by ~% 3, then the battery life would be guaranteed for 1 more year. Since the battery technologies are growing, the warranty period could be more than 5 years which results in a higher increase based on SOH accuracy improvement. There are 2 main indicators for SOH: Capacity and Internal Resistance.