FBE- Uçak ve Uzay Mühendisliği Lisansüstü Programı
Bu topluluk için Kalıcı Uri
Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı altında bir lisansüstü programı olup, yüksek lisans ve doktora düzeyinde eğitim vermektedir. Araştırma konuları:
Teorik, hesaplamalı ve deneysel aerodinamik ve akışkanlar dinamiği,
Teorik, hesaplamalı ve deneysel yapısal analiz ve tasarım,
Hava araçlarının tasarımı, uçuş dinamiği ve performansı,
Uzay aracı tasarımı,
İnsansız hava taşıtları,
Mekanik titreşimler ve yapısal dinamik,
Termal sistemlerin tasarımı ve optimizasyonu vb.
Gözat
Konu "Adaptive Control" ile FBE- Uçak ve Uzay Mühendisliği Lisansüstü Programı'a göz atma
Sayfa başına sonuç
Sıralama Seçenekleri
-
ÖgeAntropomorfik Robotların Dinamiği Ve Adaptif Kontrol Uygulamaları: Matlab/simulink Modelleme(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2014-06-06) Öztürk, Muhammet ; Caferov, Elbrus ; 10039017 ; Uçak ve Uzay Mühendisliği ; Aerospace EngineeringRobotlar günümüzde bir çok alanda insanların yaşayışlarını ve işlerini kolaylaştırmak için kullanılan mekanizmalardır. İlk zamanlarda basit makineler şeklinde dizayn edilmiş olan robotlar zamanla ilerlemiş ve insanımsı yapılara dönüşmüşlerdir. Robotların tarihteki gelişimi incelendiğinde karşımıza robot alanında ilk çalışmaları yapan ve ilk sibernetikçi kabul edilen Ebul-iz İsmail bin ar-Razzaz el-Cezeri çıkmaktadır. Ebul-iz İsmail bin ar-Razzaz el-Cezeri 1205-1206 yıllarında yazdığı "Kitab-ül'-Camü Beyne'l-İlmi-i ve'l-amelen-Nafi' Fi Sınaati'l-Hiyel" adlı kitabın içinde, 300'e yakın otomatik makine ve sistemleri ile ilgili bilgi verdikten sonra çalışma özelliklerini şemalarla göstermiştir. Sadece suyun kaldırma ve basınç gücünü kullanarak tamamen yeni bir teknik ve sistem kurmuş, çok yönlü otomatik hareketler elde edebilmiştir. Kurmuş olduğu otomatik sistemlerde ses (kuş, davul, zurna, ıslık vs) ya da çığlık çıkması gerektiği anda bu sesleri de sağlayabilmiştir. 17. ve 18. yüzyıllarda Avrupa'da ilkel otomatlar bulunmuştur. 1940’lı yıllardan sonra gelişen teknolojiye bağlı olarak robot teknolojisinde büyük gelişmeler görülür ve endüstriyel robotların üretimi başlar. Günümüzde robotların sanayi robotu, insansı robotlar gibi değişik çeşitleri bulunmaktadır. Bizim incelediğimiz kısım endüstriyel robotlardır. Endüstriyel robot; genel amaçlı, insana benzer özelliklere sahip programlanabilir bir makinedir. Bu robotun insana benzeyen en önemli özelliği onun koludur. Tutma ve yerleştirme işlemlerinde robot kolu kullanılır. Robot kolu, başka bir makineyle birleştirilerek, malzemenin yüklenmesi ve takım değiştirme işlemini yapmaktadır. Kesme, şekil verme, yüzey kaplama, silindirik ve düzlem yüzey taşlama gibi imalat işlemlerini gerçekleştirir. Montaj ve kontrol uygulamalarında kullanılmaktadır. Genellikle hantal ve sabit konumludurlar. Bu çalşımada kullanılan sanayi robotu ABB firmasına ait IRB 140 robotudur. Bu robot üzerinde kullanılan gerçek veriler üzerinden kinematik ve dinamik kontrolleri yapılmıştır. Kontrol sistemleri genel olarak lineer ve lineer olmayan kontrol sistemleri olarak ikiye ayrılmaktadır. 20. yuzyılın ikinci yarısından itibaren lineer kontrol sistemlerinin yetersiz kaldığı bir çok durum meydana çıkmaya başlamıştır. İlk olarak uçaklarda karşılaşılan lineer sistemlerin yetersizliği problemi lineer olmayan yöntemlerin kullanılmaya başlanılmasıyla çözüme kavuşmaya başlamıştır. Ancak şu da belirtilmelidir ki lineer olmayan kontrol sistem tasarımları lineer sistemlere göre daha zordur. Lineer olmayan kontrol sistemleri ile alakalı bir çok yönteme ulaşmak mümkündür. Ancak hem uçaklarda hem de robotlarda kullanılan genel yöntemler olarak gürbüz kontrol, uyarlamalı kontrol gibi sistemler kullanılmaktadır. Bunların yanında robotlarda kullanılan kayma kipli kontrol yöntemi de bulunmaktadır. Bütün eklemlerin bütün verilerinin çok iyi bir şekilde bilindiği durumlarda hesaplanmış tork yöntemi ile sistemi çözmek ve iyi sonuçlara ulaşmak mümkündür ancak sistemin bütün parametreleri hatasız olarak bilebilmek mümkün olmayabilmektedir. Bunun için kullanılan yöntemlerden uyarlamalı kontrol sistemi üzerinde durulmuştur. Uyarlamalı kontrol yönteminde sistemin parametrik hataları giderilebilmiştir. Bu yöntemlerde ve çalışmalarda Denavit-Hartenberg yöntemi ve Matlab kullanılmıştır. Robot hakkındaki bütün bilgiler ABB firmasından alınmıştır.
-
ÖgeBir Uçağın Kararlılık Analizi Ve Otomatik Kontrol Sistemi Tasarımları: Uyarlamalı (adaptif) Kontrol Yaklaşımı(Fen Bilimleri Enstitüsü, ) Turkoglu, Kamuran ; Caferov, Elbrus M. ; Uçak Mühendisliği ; Aircraft EngineeringBu çalışmada, temel olarak bir İnsansız Hava Aracı (İHA)’nın kararlılığı incelenmiş ve otonom uçuş için çeşitli kontrol yöntemleri önerilmiştir. Çalışmada ilk olarak, İHA’nın uzunlamasına ve yanlamasına hareketi için kararlılık analizleri gerçekleştirilmiştir. Buna ek olarak, yanlamasına uçuş ve uzunlamasına uçuşun otomatik idaresi için, Uyarlamalı (Adaptif) Model Referans ve Yeniden Şekillendirilmiş Optimal Lineer Kuadratik Regülâtör yöntemleri kullanılmış, çeşitli otomatik uçuş kontrol algoritmaları geliştirilmiş ve bilgisayar ortamında uygulamaları yapılmıştır. Tezde incelenen insansız hava aracı doğrusal (lineer) bir model olarak ele alınmıştır ve denklemleri buna göre elde edilmişlerdir. Uzunlamasına hareket için gerçekleştirilen Uyarlamalı Model Referans kontrol yöntemi uygulamaları iki başlık altında incelenmiş olup ilk aşamada MIT kuralına dayalı orantı-integral uyarlama algoritması uygulanmış ve sonuçları analiz edilmiştir. Daha sonrasında ise Lyapunov kararlılık teorisine dayalı orantı-integral algoritması uzunlamasına hareket dinamiklerine uygulanmış ve sonuçları analiz edilmiştir. Ayrıca, Yeniden Şekillendirilmiş Optimal Lineer Kuadratik Regülatör yöntemi ile uzunlamasına kontrol sistemi tasarlanarak tezin birinci kısmı sonlandırılmıştır. Tezin ikinci bölümünde, yanlamasına hareket dinamikleri elde edilmiş ve kararlılık analizleri gerçekleştirilmiştir. Bu bölümde Uyarlamalı kontrol yöntemleri içerisinden sadece Lyapunov kararlılık teorisine dayalı model referans adaptif kontrol tasarımı gerçekleştirilmiştir. Ve son olarak yanlamasına hareket için tasarlanan optimal lineer kuadratik regülatör tasarımı ile tez sonlandırılmıştır. Elde edilen sonuçlar literatürdeki çalışmalarla karşılaştırıldığında, önerilen yöntemlerle geliştirilen otomatik kontrol sistem tasarımlarının, kayda değer sonuçlar sergilediği ve performans kriterlerini fazlasıyla sağladığı gözlenmiştir.