FBE- Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı
Bu topluluk için Kalıcı Uri
Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı altında bir lisansüstü programı olup, yüksek lisans ve doktora düzeyinde eğitim vermektedir. Araştırma Konuları:
-İnsansız Kara Taşıtları Projesi
-Hibrit Araçları Projesi
-İnsansız Hava Araçları Projesi (Helikopter, Uçak Ve Zeplin)
-Elektrikli Minibüs Projesi
-Otomotiv Mekatroniği
-İnsansı Robot Projesi
-Futbol Oynayan Robot Projesi
-Görüntü İşleme
-Hareket Denetimi ve Uygulamaları
-Hızlı Kontrolcü Prototiplendirme vb.
Gözat
Yayın Türü "Thesis" ile FBE- Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı'a göz atma
Sayfa başına sonuç
Sıralama Seçenekleri
-
Öge14 Eksenli Pvc Profil İşleme Merkezi Otomasyonu(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2011-07-05) Danacı, Erdem ; Kurtulan, Salman ; 404484 ; Mekatronik ; Mechatronicsİnşaat sektörünün gelişmesi ve kapı, pencere gibi döşemelerde PVC kullanımının artması sonucu PVC profil üretimi artmış ve bu profilleri işleyecek makinelere gereksinim duyulmuştur. Herhangi bir otomasyonun bulunmadığı üretim sistemlerinde, 5 farklı makine ve 7 operatörler ile günlük 25-30 çerçeve yapılabilmektedir. Bu çalışmada, bir endüstriyel otomasyon uygulaması olarak PVC Profil İşleme Merkezi otomasyonu yapılmıştır. Profil İşleme Merkezi, PVC üreticilerinin sağladığı 6-7 metre uzunluğundaki profilleri, kullanıcı ara yüzünde tasarlanan kapı-pencere ölçü ve özelliklerine göre delme, kesme ve vidalama işlemleri uygulayarak kaynatmaya hazır hale getirir. Üretim hızını, verimliliği ve kaliteyi arttırmak amacıyla yapılan bu otomasyonda birden fazla işlemci ve çok sayıda yüksek çözünürlüklü hareket kontrol ünitesi kullanılmıştır. Kullanılan 4 işlemciyle makine çalışma sürecinden bağımsız olan kontroller (giriş-çıkış kontrolü, arızalar, hesaplamalar vs.), frezeleme ünitesi işlemleri, genel makine çalışma algoritması ve kullanıcı ara yüzü birbirinden ayrılmıştır. Programlanabilir Lojik Kontrolör (PLC), hareket kontrol ve endüstriyel bilgisayardan (IPC)oluşan bu kontrolcüler programlanırken Ardışıl fonksiyon gösteriminin (SFC) yanı sıra fonksiyon blok diyagramı (FBD) ve G-Kod programlama yapıları kullanılmıştır. 3 eksen interpolasyon yapan işleme üniteleriyle birlikte 14 adet hareket kontrol sürücüsü içermektedir. 1 metrenin altındaki hareketlerde sonsuz vidalı mil, üstündeki hareketlerde kayış-kasnak sistemi kullanılmıştır. 4 metrenin üzerinde hareket olan profil taşıyıcı robotlarında, kayış gerginliğinden oluşabilecek pozisyonlama hatalarını engellemek amacıyla tam kapalı çevrim servo sürücüler kullanılmıştır.
-
Öge4 Serbestlik Dereceli Robot Kolu Kinematik Denklemlerinin Destek Vektör Makinası İle Çözümü(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2015-06-29) Dokuzlu, Sanem ; Günel, Gülay Öke ; 10078440 ; Mekatronik Mühendisliği ; Mechatronics EngineeringKinematik problemin çözülmesi robot manipülatörlerinin yörünge takibi açısından büyük önem taşımaktadır. Kinematik modelleme için kullanılan analitik, geometrik ve numerik yöntemlerin her birinin değişik açılardan dezavantajı bulunmaktadır. Analitik ve geometrik yöntemler basit yapılı ve belirli bi geometrik dizilime sahip robot kollarında etkili olabilirken, çok serbestlik dereceli ve karmaşık yapıdaki robot kollarına çözüm sağlayan numerik yöntemlerin hesaplama zorluğu bulunmaktadır. Ayrıca bu yöntemler robot kol çalışma uzayındaki tekil noktalarda cevap verememektedir. Yapay sinir ağları bu problemlere çözüm olabilecek alternatif bir yöntemdir. Robot koldan alınan giriş-çıkış verileri ile sistem eğitililerek kinematik denklemler modellenebilmektedir. Ancak model kestirimi yapılırken yerel minimum noktalara takılması yapay sinir ağlarının bir dezavantajıdır. Tezde, bu probleme çözüm olarak destek vektör makineleri algoritmasının kullanılması önerilmiştir. Doğrudan global minimum noktasına ulaşmayı öngören bu yöntem, kinematik model kestiriminin en az hatayla yapılmasını sağlamaktadır. Bu tez çalışmasında, kinematik model çözümlemesine örnek olarak Gelecek Robotik Makine ve Tıp Teknolojileri Ar. Ge. Tic. Ltd. Şti. firmasının T.C. Bilim Sanayi ve Teknoloji Bakanlık’ ı desteğiyle yürütmekte olduğu “Robotik Tekerlekli Sandalye” adlı projesinde kullanılan rehabilitasyon robot kolu ele alınmıştır. 4 serbestlik dereceli olan bu rehabilitasyon robot kolu, paralel 2 parmaklı bir tutucuya sahiptir. Maksimum erişim mesafesi 400-500 mm’dir. Bu çalışmanın amacı, ileri ve ters kinematik modeli, destek vektör makinası regresyonu ile tahmin ederek analitik, geometrik ve numerik çözümlemenin neden olduğu tekillik sorunu ortadan kaldırmak ve yörünge takibi problemine kinematik tabanlı hızlı ve güvenilir bir çözüm sunmaktır. Analitik yöntemle elde edilen eğitim verileri kullanılarak, 4 eksenli rehabilitasyon robot kolunun ileri ve ters kinematik modelleri destek vektör makinesi yöntemi ile oluşturulmuştur.
-
Öge6 Serbestlik Dereceli Rotasyonel Stewart Platformu Tasarımı Ve Yüzey Pürüzlülük Ölçümlerinde Eğim Sensörü İle Konum Kontrolü(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2015-06-15) Uğuroğlu, Enes ; Yeşiloğlu, Sıddık Murat ; 10076241 ; Mekatronik Mühendisliği ; Mechatronics EngineeringKontrol ve otomasyon sistemleri 1700’lü yıllarda başlayan sanayide makineleşme sürecinin günümüzdeki zirvesidir. Üretiminde zaman ve emek gereken, risk taşıyan aynı zamanda hataya açık olan ürünlerin üretimi, kontrolü ve taşınması işlemlerinin bir otomasyon sistemiyle yapılması en verimli çözümdür. Özellikle seri olarak yapılan ve kullanımında insan hayatı için risk taşıyan ürünlerin hatasız üretiminin ve hatalı üretilen ürünlerin kullanımını engellemek adına yapılan kontrollerin insan dikkatinden bağımsız olarak yapılması son derece önemlidir. Günümüzde paralel ve seri robotlar insan dikkatinden bağımsız, güvenli, hızlı ve stabil çalışmaların istendiği süreçlerde sanayide kendilerine yer bulmuşlardır. Seri olarak üretilen ürünlerde kısa zamanda çok sayıda ürünün üretilebilmesi daha düşük maliyette üretim yapılabilmesine olanak sağlamasına rağmen hataların kontrolü zorlaşmakta ve hatta bazen imkansız hale gelebilmektedir. Bu sebeple üretim proseslerinin güvenilirliği prosesin çok dikkatli bir şekilde izlenerek yapılan detaylı istatistiksel analizlerin sonuçlarının iyi bir şekilde yorumlanmasıyla sağlanmaktadır. İstatistiksel proses kontrol bu amaçla bir üretim prosesinin istenilen yeterliliği mevcut durumda ne oranda sağlayabildiğini matematiksel veriler yoluyla sunan bir hesaplamadır. İstatistiksel proses kontrol, aynı zamanda kontrol edilen ölçü değerinin her bir üretimde tolerans limitleri dahilinde dağılımını incelediğinden yalnızca mevcut yeterliliği değil, gelecek üretimlerdeki yeterliliği de hesaba katmaktadır. Dolayısıyla istatistiksel proses kontrolü hesaplamaları sonucunda yeterli bir proses değerinin bulunabilmesi için ürünlerin ölçülerinin tolerans limitleri dahilinde olması değil aynı zamanda her zaman düzgün bir hata dağılımı göstermesi gerekmektedir. Analiz sonucunda istenilen yeterliliğe sahip olmayan bir sonucun çıkması bu ürünün ilgili ölçüsünün sürekli olarak kontrol edilmesini gerektirerek üretim maliyetini çok önemli boyutlarda arttırdığından yapılan analizin en iyi şartlarda ve hatasız yapılabilmesi çok önemlidir. Yüzey pürüzlülük ölçüleri özellikle talaş kaldırmadan elde edilen yüzeylerde değişiklik gösterme eğilimindedir. Bir profilometre cihazı ile yüzey pürüzlülük değeri ölçülürken ölçüm ucunun ölçüm yüzeyine tam 90º olarak konumlandırılamaması yüzey pürüzlülük ölçümlerinde elde edilen hatalı ölçü değerlerinin en büyük sebebidir. İstatistiksel proses kontrolü sürecinde veriler toplanırken bir ürünün aynı ölçüsü birçok parça üzerinde ölçüldüğünden konumlandırmanın her seferinde farklı açılarda yapılması hem hatalı ölçü değerlerinin alınmasına hem de alınan hata değerlerinin düzgün bir dağılım gösterememesine sebep olmaktadır. Bu durum üretilen ürünün, istenilen proses yeterliliğine sahip olmasına rağmen sürekli olarak kontrol altında tutulmasına sebep olmakta, maliyetini yükseltmekte ve hatta bazen doğru olarak üretilen ürünün hurdaya ayrılmasına sebep olmaktadır. Bu çalışmanın amacı otomotiv sanayinde yüzey pürüzlülüğü değeri üzerine yapılan İPK çalışmaları sonucunda bulunan prosesin yeterlilik değerini önemli ölçüde arttırmak ve bu çalışmalar esnasında ölçüm parçasının hazırlanmasında kaybedilen zamanı önemli ölçüde azaltarak daha düşük maliyetli ve yüksek kalitede ürünlerin üretilmesine katkı sağlamaktır. Bu amaca ulaşmada kullanılması planlanan en önemli sistem seri çalışan ve oldukça hassas pozisyonlama özelliği bulunan bir paralel robot olan stewart platformudur. Ölçümü yapılacak parçaların geometrileri ve fiziksel özellikleri hesaba katıldığında bu çalışmada stewart platformu literatürde sıklıkla kullanılan pistonlar yardımıyla değil daha düşük maliyetli ve hassas konumlama gereken yerlerde sıklıkla kullanılan step motorlar yardımıyla yapılacaktır. Paralel robotun konumlandırılmasında eğim sensörü olarak kuvvet-denge sensörlü inklinometreden yararlanılacak ve ölçülen değer paralel robutun mikrodenetleyecisine seri olarak bağlanan inklinometrenin mikrodenetleyicisinden gönderilecektir. Bu çalışmada mevcut yüzey ölçüm teknolojileri ve çalışmada kullanılan mekanik profilometre yapısı detaylı olarak anlatılmış, deneylerde prosesin yeterliliğinin hesaplanmasında kullanılan istatistiksel proses kontrol yöntemlerinden bahsedilmiştir. Ölçümü yapılacak ürünü en iyi şekilde konumlandırmak için tasarım akış şeması oluşturulmuş ve bu şemaya göre tasarım gereklilikleri belirlenmiştir. Belirlenen tasarım gereklilikleri doğrultusunda çalışmada kullanılacak stewart platformu 3 boyutlu tasarım programı yardımıyla tasarlanmıştır. Stewart platformunun pozisyon kontrolü ters kinematik hesaplamalardan yararlanılarak geliştirilen algoritma ile gerçekleştirilmiştir. 3 boyutlu olarak gerçekleştirilen tasarım simulink programında mekanik olarak modellenmiş ve gerekli hareket kısıtları tanımlanarak ters kinematik simulasyonu ile, tasarlanan modelin hareketi gözlemlenmiş ve geometrik yöntemle hesaplanan ters kinematik analiz doğrulanmıştır. Konumlandırılması yapılacak ölçüm yüzeyinin eğimini ölçmede kullanılabilecek eğim sensörünün seçilebilmesi için mevcut teknolojiler teorik olarak incelenmiş ve uygun sensörün seçimi yapılmıştır. Stewart platformunun mekanik yapısı ve sahip olduğu eyleyicilerin kontrolünde kullanılan mikrodenetleyiciler ile inklinometre sensörünün kontrolünde kullanılan mikrodenetleyici ve aralarında oluşturulan seri iletişim devre elemanlarını kapsayan sistem yapısı incelenmiş ve detaylı olarak anlatılmıştır. Çalışmanın sonunda paralel platformların hassas konumlandırma kabiliyetlerinden yararlanılarak yüzey pürüzlülük ölçümü yapılacak ürünlerin ölçüm yüzeylerinin profilometrenin ölçüm ucuyla tam 90º’lik açıya sahip olacak şekilde konumlandırılması gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmada örneklenen yüzey pürüzlülük ölçüsü gibi krtitik karakteristiğe sahip ölçülerin tolerans limiteri dahilinde üretilebilineceğini kanıtlayan ve zorunlu olarak yapılan istatistiki yöntemler ve hesaplamalar anlatılmış ve sunulan sistemin istatistiksel olarak proses yeterliliğine katkısı araştırılmıştır. Sunulan çözüm sayesinde yüzey pürüzlülük ölçüm prosesinin istatistiksel olarak yeterliliğinin arttırılması sağlanmış ve kontrol sıklığı önemli ölçüde azaltılarak üretim maliyetleri düşürülmüştür. Oluşturulan sistem ile birlikte yüzey pürüzlülük ölçümlerinde ölçüm numunelerinin rotasyonel bir RSS-SPM ile konumlandırılması ilk kez yapılmış ve bu proses operatör dikkatinden bağımsız hale getirilerek yeni sistemin katkısı incelenmiştir.
-
ÖgeAçık Sahada Emc Anteni Kalibrasyonlarının Gerçekleştirilmesi, Saha Doğrulaması Ve Ölçüm Belirsizliği(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2015-06-30) Coşkun, İlkcan ; İkizoğlu, Serhat ; 10078403 ; Mekatronik Mühendisliği ; Mechatronics EngineeringÜretilen her elektriksel, elektronik veya elektrik/elektronik kısmı bulunan cihazın başka cihazlara, ortama ya da insan sağlığına zararlı elektromanyetik girişim sinyalleri yayıp yaymadığı, ya da başka cihazlardan ya da ortamdan gelebilecek girişimlere karşı kendi özelliklerini ne kadar koruyabildiği EMC (Elektromanyetik Uyumluluk) testleri ile belirlenir. EMC testlerinin önemli elemanlarından biri ise EMC antenleridir. EMC antenlerinin özellik ve kalitesini belirleyen birçok parametre bulunmakla beraber, anten faktörü bu parametrelerin en önemlilerinden biridir. Antenlere ait anten faktörü değerleri EMC testlerinin doğruluğu, güvenilirliği ve kalitesi açısından son derece önemlidir. Anten faktörü değerlerinin güncelliği ise periyodik kalibrasyonlar ile sağlanır. EMC anteni kalibrasyonu aslında antenin anten faktörü ölçümünü ifade etmektedir. Bu noktada, ölçümün yetkin bir laboratuvar tarafından yapılıp sertifikalandırılması ve periyodik olarak kalibrasyon takibinin yapılması gerekmektedir. Anten faktörü olarak üretici değerlerinin kullanılması, uzun vadede hataları da beraberinde getirmektedir. Çünkü, geçen sürede antenler de kullanım veya başka sebeplerden değişim geçirmektedir. Bu noktada, güncel durumun ortaya konması önem arz etmektedir. Kalibrasyon ile güncel değerler elde edildiği gibi, kalibrasyonları periyodik olarak takip edilen bir antenin, uzun vadeli davranışı tespit edilerek bir nevi künyesi de oluşturulmaktadır. Bu çalışmada EMC antenlerinin Türk Standartları Enstitüsü bünyesinde bulunan Açık Saha Test Alanı’nda kalibrasyonlarının gerçekleştirilmesi hedeflenmiş, açık sahadaki bu kalibrasyonlara ait ölçüm belirsizliği hesabı yapılmaya çalışılmıştır. Öncelikle sahanın kalibrasyon yeterliliği tartışılmış ve ANSI C63.4-2014 standardına göre saha doğrulaması yapılarak kalibrasyon yeterliliği test edilmiştir. Sonuçlar, sahanın kalibrasyonlara uygun olduğunu göstermiş ve bu aşamadan sonra kalibrasyonlar üzerinde çalışılmaya başlanmıştır. ANSI C63.5-2006 standardına göre 30 MHz-1 GHz frekans bandında bikonik, log-periyodik ve dipol antenlerle kalibrasyonlar gerçekleştirilmiştir. Standartta yer alan “Standart Saha Metodu” kullanılmış ve bu metodun alt metotları olarak nitelendirilebilecek ve bu çalışmaya özel olarak 3 Anten ile Standart Saha Metodu, Bilinen Anten ile Standart Saha metodu ve Özdeş Antenler ile Standart Saha Metodu olarak adlandırılan yöntemler uygulanmış, sonuçlar karşılaştırılmıştır. Karşılaştırma sonuçları üzerinde sebep-sonuç ilişkisi kurularak öngörüler ortaya konulmuştur. Çalışmada, 3 Anten ile Standart Saha Metodu ve Bilinen Anten ile Standart Saha Metodu, bikonik ve log-periyodik antenler üzerinde karşılaştırıldığında sonuçların farklılıklar gösterdiği görülmüştür. Bu farklılıkların, Bilinen Anten ile Standart Saha Metodu’nda bilinen anten olarak kullanılan antenin son sertifikasından çalışma zamanına kadar olan dönemde anten faktörlerinin değişiminden kaynaklandığı düşünülmektedir. Bu durum, 3 Anten ile Standart Saha Metodu’nun daha doğru ve güvenilir sonuçlar verdiğini göstermiştir. Özdeş Antenler ile Standart Saha Metodu mevcut bulunan yarım-dalga dipol setlerle uygulandığında, elde edilen değerlerin bu antenlerin üretiminden uzun yıllar geçmesine rağmen, üretici değerleri ile oldukça uyumlu olduğu görülmüştür. Ölçüm belirsizliği çalışması bu çalışmanın önemli bir kısmını teşkil etmektedir. Kalibrasyonların açık sahada yapılıyor olması ve kontrol odasının iklimlendirme teşkilatının bulunmaması, çokça ölçüm belirsizliği bileşeni olmasına sebebiyet vermiş, çalışma içerisinde bu bileşenler incelenerek ölçüm belirsizliği hesaplanmıştır. Ölçüm belirsizliği bütçesi oluşturulmuş, baskın ve ihmal edilebilir parametreler ortaya konmaya çalışılmıştır. Ölçüm belirsizliği 3 anten ile Standart Saha Metodu için hesaplanmış, GUM ve EA-4/02 dökümanlarına uygun olarak hazırlanmıştır. Ölçüm belirsizliğinde en baskın etkenin saha ve sistem kaynaklı etkiler olduğu görülmüştür. Ölçümde kullanılan cihazların frekans özelliklerinin belirsizliğe katkısının ise çok düşük, hatta ihmal edilebilecek düzeyde olduğu tespit edilmiştir.
-
ÖgeAdaptif Seyir Sistemlerinin Yakıt Tüketimine Etkisinin İncelenmesi(Fen Bilimleri Enstitüsü, ) Hacıbekir, Tahsin ; Güvenç, Bilin Aksun ; Mekatronik ; MechatronicsPetrolün sonlu bir kaynak olması ve içten yanmalı motor teknolojisinin petrole bağımlı gelişmesi, petrolün etkin ve verimli kullanımını zorunlu kılmaktadır. Bu tez çalışmasında sürüş konfor ve güvenliğinin arttırılması için geliştirilmiş Adaptif Seyir Sisteminin (ASS), ağır ticari taşıtlarda kullanılması durumunda yakıt tüketimine etkisi incelenmiştir. ASS modeli Matlab/Simulink ortamında modüler yapıda kurulmuştur. ASS modeli içinde yer alan ağır ticari taşıt parametrelerinin en doğru şekilde belirlenmesi için deneysel çalışmalar gerçekleştirilmiş, elde edilen veriler ile parametre belirleme çalışması yapılmıştır. ASS modelinde yer alan iki araçtan biri olan ön araç için seyir sistemi kontrolcüsü, arka araç için ASS kontrolcüsü ve sürücü modeli oluşturulmuştur. ASS’nin yakıt tüketimi üzerindeki etkisinin belirlenmesi için gerekli test parkurları modellenmiştir. Çeşitli yol şartlarında farklı hız ve hız profillerinde simülasyonlar gerçekleştirilmiştir. Gerçekleştirilen simülasyonlar sonucunda, ASS bulunan aracın sürücülü araca oranla daha az yakıt tükettiği yani ASS’nin yakıt tasarrufuna katkıda bulunduğu belirlenmiştir. Gerçek trafik ortamını yaratmak için hazırlanan yol ve hız senaryolarının tamamında ASS’nin yakıt tüketimini önemli oranda azalttığı gözlenmiştir.
-
ÖgeAktif Direksiyon Sistemi Kontrolcüsü Tasarımı(Fen Bilimleri Enstitüsü, ) Öncü, Sinan ; Güvenç, Levent ; Mekatronik ; MechatronicsThis study is on the application of active steering and yaw stability control to a light commercial vehicle. First, models for vehicle dynamics and steering system were developed in Simulink. A linear single track model of the light commercial vehicle was used for controller design while its nonlinear version was used during hardware-in-the-loop simulations. Controller designs were tested using offline and hardware-in-the-loop simulations. A hardware-in-the-loop simulation test rig with the actual rack and pinion mechanism of the light commercial vehicle under study was built for this purpose. The hardware and geometry of the steering test rig are identical to the implementation of the steering system in the test vehicle. Unnecessary and expensive road testing is avoided with this approach as most problems are identified and solved in the hardware-in-the-loop simulation phase conducted in the laboratory where the steering subsystem and its controller exist as hardware and the rest of the vehicle being implemented exists as real time capable software. The first active steering controller designed was a boost curve type electric power assisted steering (EPAS) controller. The EPAS controller was implemented on a actual vehicle equipped with active steering system. In the next step, a steer-by-wire system was designed. Existing hardware-in-the-loop test rig used previously for electric power assisted steering studies was modified and changed into a steer-by-wire test rig. This setup was used for experimental verification of the steer-by-wire controller designed here. The third active steering controller was a steering based yaw stability controller. A multi-objective design method was used to map D-stability, mixed sensitivity and phase margin bounds into parameter space. The resulting controller was tested using offline and hardware-in-the-loop simulations.
-
ÖgeAktif Ve Yarı Aktif Süspansiyon Sistemlerinin Simülasyon Ortamında İncelenmesi(Fen Bilimleri Enstitüsü, ) Ulukapı, Murat ; Güvenç, Levent ; Mekatronik ; MechatronicsSüspansiyon sistemi araçlarda sürüş konforu ve yol tutuş üzerinde en etkili sistemdir. Genellikle yay, sönümleyici ve aks mekanizmalarından oluşan pasif süspansiyonlar en çok tercih edilen süspansiyonlar olmasına karşın, sisteme dışardan aktüatör girişleri ile kuvvet sağlayabilen aktif süspansiyon sistemleri ve sönümleme karakteristiği değiştirilebilen yarı aktif süspansiyon sistemleri kullanılmaya başlanmıştır. Bu çalışmada, ilk olarak süspansiyon sistemlerinin yapısal özellikleri, bileşenleri, ticari olarak kullanılan aktif ve yarı aktif süspansiyon uygulamaları incelenmiştir. Süspansiyon sistemlerinin incelenmesinde kullanılmak üzere çeyrek araç modeli denilen matematiksel model oluşturulmuştur. Bu model üzerinde pasif süspansiyon bileşenlerinin sönümleme ve yay katsayıları için ISO 2631-1-1997 kısıtlamalarına uygun optimizasyon yapılarak uygun yay-sönümleme katsayı çiftlerine ulaşılmıştır. Yarı aktif süspansiyon sistemlerinde kullanılmak üzere MR (Manyeto Reolojik) sönümleyicilerin matematiksel modelleri incelenmiş ve Matlab/SIMULINK ortamında oluşturulmuştur. Oluşturulan yarı aktif süspansiyon sistemlerinde skyhook, groundhook ve hibrid ikili kontrolleri uygulanmış ve skyhook kontrol kuralının konfor açısından, groundhook kontrol kuralının yol tutuş açısından sağladığı avantajlar gösterilmiştir. Aktif süspansiyon sistemi uygulamasında ise skyhook aktif süspansiyon sisteminin pasif süspansiyon üzerinde sağladığı konfor avantajları incelenmiş. Ayrıca aktif süspansiyon sistemi Matlab/SIMULINK kullanılarak araç modeli üzerinde bir devrilme önleyici mekanizma tasarımında kullanılarak sistemin araca uygulaması gereken kuvvetler bulunmuştur.
-
ÖgeAkıllı Taşıt Sistemlerinde Trafik Akışının Çoklu Ajan Yaklaşımıyla Büyük Ölçekte Benzetimi(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2013-09-13) Ekinci, Oğuz ; Boyraz, Pınar ; 10003648 ; Mekatronik Mühendisliği ; Mechatronics EngineeringKentsel yaşamın günümüzde en temel problemlerinden biri yoğun trafik, trafikte meydana gelen kazalar ve trafikte yaşanan zaman, can ve mal kaybıdır. Şehir yaşantısında herkes yoğunluktan, ve bu yoğunluğa bağlı olarak ulaşımdaki zorluklardan şikayetçidir. Nüfustaki yoğunluktan ve özellikle mesai öncesi ve sonrası oluşan uzun kuyruklu trafik bir çoğumuzun zamanını çalmakta ve yaşam kalitemizi önemli ölçüde düşürmektedir. Zaman kaybının yanı sıra, trafikte geçirilen uzun bekleyişlerden sonra sürücülerin dikkatinin dağılmasından yada sabırsız davranışlarından kaynaklanan can ve mal kayıpları da olabilmektedir. Elektronik, yazılım, mekanik ve kontrol alanlarındaki ilerlemeler sayesinde sürücüsüz araçlar üzerinde yapılan araştırmalar hız kazandı. İlk olarak sürücüye yardımcı olan sistemler gelişmeye başladı. Hız sabitleme sistemleri, erken uyarı sistemleri, sürüş kontrol sistemleri ve otomatik park sistemleri araçlara entegre olan ilk akıllı teknolojilerdi. Bu teknolojiler sayesinde yarı-otonom araçlar gündeme geldi. Özellikle karar verme konusunda yardımcı olabilecek tüm sistemler yarı-otonom araç teknolojisine hizmet etmektedir. Karar destek mekanizmalarının yanında kendi kendine karar verebilen teknolojiler de gelişmeye başlamıştır. Böylece tam otonom araçlar gündeme gelmiştir. Tam otonom araçlar yüksek teknolojiyle donatılmış, kendi kendine seyredebilen araçlardır. Üzerinde konum belirleyiciler, ivme ölçerler, akustik algılayılar, mesafe sensörleri gibi birçok sensörü barındıran ve bu bilgileri kullanarak araç kontrolünü sağlayan yapay zeka ile donatılmışlardır. Otonom araçların elektromekanik araştırmalarının yanında, otonom araçların trafikle olan iletişimi üzerine de birçok çalışma yapılmıştır. Dinamik olarak değişen şehir trafiğinde anlık bilgiye ulaşmak ve bunu yorumlamak çok önemlidir. Özellikle akıllı taşıt sistemlerinin ve ulaştırma mühendislerinin üzerinde durduğu konular araçların trafikte optimum şekilde seyretmesidir. Otonom araçlar kadar trafikte araçların yönlendirilmesi de önemlidir. Bahsedilen bütün teknolojiler, Akıllı Ulaşım Sistemleri adı altında toplanmaktadır, ve hepsi aynı amaca hizmet etmektedir; trafik kazalarını ve buna bağlı can ve mal kaybını önlemek, trafikteki seyir rahatlığını arttırmak, araç kullanım sayısını ve yakıt tüketimini azaltarak karbondioksit salınımını engellemektir. Bu gelişmelerden de anlaşıldığı gibi yakın gelecekte otonom araçların şehir trafiğine karışacaklarını düşünmek hayal olmayacaktır. Google‘ın üzerinde çalıştığı insansız araçlar (Toyota Prius) Amerika’nın Nevada eyaletinde ehliyetlerini almışlardır ve prototipler şehir trafiğinde aktif olarak seyir etmektedir. Projenin gidişatına bakılırsa otonom araçların amaca yönelik olarak insanlara trafikte büyük katkıda bulundukları görülmektedir. Gün geçtikçe otonom araçların sayısının artacağı düşünülüyor, ancak otonom araçlar trafiği insan sürücülerle paylaşmak zorundalar ve bu beklenmedik sonuçlar doğurabilir. Karmaşaya benzeyen trafik ortamına daha da fazla karışıklık getirebilirler. O nedenle otonom araçlarının sayılarının artmasıyla birlikte, trafikteki etkileri analiz edilmelidir. Insanlar öyle bir noktaya geleceklerdir ki, otonom araç almanın ne zaman mantıklı olacağını düşüneceklerdir. Bu durumu yaşamadan önce benzetim programlarıyla bu durum analiz edilmelidir. Trafiği simule etmek için birçok yazılım geliştirilmiştir. Ancak bu yazılımların çoğu tüm araçların aynı karakterde, aynı teknolojiyle donatılmış ve hepsinin otonom olduğu varsayılan benzetim ortamlarıdır. Aynı davranışı sergileyen, aynı şekilde seyir eden araçların paylaştığı bir trafk ortamı simule edilmeketedir. Ancak böyle bir trafikte araçları otnom olanlar ve otonom olmayanlar diye ikiye ayırmak yeterli olmayacaktır.Ayrıca otonom araçların sayısı trafik ortamında dün geçtikçe artan bir orana sahip olacaktır. Geçiş dönemini simule etmek için trafik ortamına insan sürücüleri de dahil etmek gerekir. Çünkü trafikte beklenmeyen davranışları insan sürücüler sergilemektedir. Bazıları trafik kurallarına harfiyen uyar, bazıları uymak istemelerine ragmen sürücülük yetenekleri zayıf olduğu için uyamazlar ve bazıları da uymak istemeyebilir. Bu nedenle insan davranışlarının modellenmesi ve benzetim ortamına alınması büyük önem arzetmektedir. Bu çalışmada, otonom ve manual araçların aynı trafikte olduğu bir benzetim üzerine durulmuştur. Geliştirilen yazılım platformu farklı oranlarda manual ve otonom araçların aynı şehir trafiğinde benzetilmesini sağlamaktadır. Manual kullanılan araçlar, agresif sürücü, dikkatli sürücü ve gecikmeli sürücü olmak üzere üç farklı grupta ele alınmıştır.Tüm araçlar trafikte kendi karalarını verebilmesi ve tahmin edilemeyen davranışalara sahip olabilmeleri için birer yazılım vekili olarak tanımlanmıştır. Vekil yaklaşımıyla, tüm araçlar kendi rotalarını hesaplayabilir, kendi tercihlerini yapabilir ve rotalarını takip edebilirler. Her vekilin kendine özgü hız limiti, ortalama hızı ve sürücü kabiliyeti gibi özellikleri vardır. Benzetim ortamı oluşturulmak için ağırlıklı olarak Java programlama dili kullanılmıştır. Eclipse yardımıyla Java kodu geliştirilip farklı ortamalarla beraber çalışması sağlanmıştır. Şehir haritası oluşturmak için MATLAB ortamı kullanılmış ve Java yazılımıyla control edilmiştir. Özellikle haritanın MATLAB’te oluşturulmasının sebebi araçların rotalanması ve bu rotaların optimize edilmesi konusunda MATLAB’in güçlü bir ortam olduğu içindir. MATLAB’ın farklı fonksiyonları kullanılarak farklı boyutlarda yapay şehir haritaları oluşturulmuş, karmaşıklığı ise simule edilmek istene duruma göre değiştirilmiştir. İlk testlerin yapılması için küçük haritalar kullanılmıştır. Haritanın üzerinde araçların tanımlayabilmek ve ilk davranışlarını test etmek için yaklaşık 25 aracın rahat hareket edebileceği test haritaları kullanılmış, araçlar programlandıktan sonra ise harita kademeli olarak büyütülmüştür. Harita üzerinde otonom ve manuel olmak üzere iki temel araç tipi oluşturulmuştur. Her bir araç bir özerk vekil olarak tanımlanmış ve trafikteki normal birer sürücü gibi davranmaları için programlanmışlardır. Otonom araçların karakteristikleri birbirinin aynısıdır, ancak manuel sürücüler; agresif sürücüler, dikkatli sürücüler ve zayıf tepkili sürücüler olmak üzere üç temel gruba ayrılmıştır. Akıllı vekiller (araçlar) JADE platformunda oluşturulmuş ve hepsine yol takip davranışları, hız profilleri ve tepki süreleri gibi sürücü davranışları kazandırılmıştır. Bu sürücü davranışları belli toleranslar içinde değişkenlik gösterebilmektedir. Örneğin, agresif sürücüler dikkatli sürücülere nazaran daha yüksek hız profillerine sahiptir ve kendi içlerinde de bir miktar değişiklik gösterebilir. Bu değişiklikler tamamen rastlantısal olarak oluşturulmaktadır. JADE ortamında programlanan tüm araçlar, verdikleri kararları, aldıkları yol durumlarını, seçtikleri hızları v bu gibi sürücü davranışlarını MySQL veri tabanına kaydetmişlerdir. Bu kayıtlar üzerinden sorgular oluşturularak trafikteki durum analiz edilmeye çalışılmıştır. Bulunan sonuçlar detaylı bir şekilde incelenmiş ve sonuç olarak, otonom araçların sayısı arttıkça trafikteki seyirleri daha rahat, hızlı ve güvenli hale gelmiştir ve trafik sıkışıklığından kaynaklanan gecikmeler azalmıştır.
-
ÖgeAkıllı Ulaşım Sistemleri Ve Araçsal Ağların Kullanıldığı Adaptif Seyir Kontrol Sistemi Benzetimi(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2012-05-23) Turan, Murat Can ; Altuğ, Erdinç ; 418077 ; Mekatronik Mühendisliği ; Mechatronics EngineeringUlaşım, şehirlerde kullandığımız fiziksel alan ile toplumu etkileyen merkezi bir faktördür. Ulaşımdaki değişimler ise şehir içinde ve dışındaki insan aktivitelerinin yapısını etkiler, çevreyi değiştirir, şehirlerin büyümesini hızlandırır ve ülke çapında şehirlerarası ilişkileri düzenler. Akıllı ulaşım sistemleri, ulaşım altyapısı ile haberleşme ve bilgi sistemlerinin bütünleşmesi sonucu birbirini etkileyen faktörleri (araçlar, yollarda taşınan yükler, rotalar, yolcular vs.) kontrol ederek yol güvenliğini artırmayı ve araçların yıpranmasını, yolda geçirilen zamanı ve yakıt tüketimini azaltmayı amaçlar. Araçlar arası haberleşme ağı (VANET), bilgisayarları birbirine ve internete bağlamada yaygın biçimde kullanılmakta olan kablosuz ağ teknolojisinin araçlara uygun olacak şekilde değiştirilerek uygulanması ile oluşmuştur. Araç üzerinde uygulama yapmak kablosuz ağ teknolojisi alanında daha önce karşılaşılmamış zorluklar ve gereksinimler doğurmasına rağmen uygulamada benzersiz fırsatlar da sunmuştur. Bu tez çalışmasında önce akıllı ulaşım sistemlerinin yapısından, gereksinimlerinden ve uygulamalarından bahsedilecektir. Ardından tez çalışması için kurulan araç modeli ve alt sistemler anlatılacaktır. Aracın ana kontrolcüsü olan akıllı kontrol ünitesi ve algoritmalardan bahsedildikten sonra son olarak bu kontrolcü, algoritma ve modellerin denenmesi için oluşturulan senaryolar anlatılacak ve benzetim sonuçları verilecektir.
-
ÖgeAkışkan Taşıyan Ankastre Bir Borunun Dinamik Analizi Ve Bulanık Mantık Tabanlı Uyarlamalı Kontrolü(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2012-02-27) Demir, Mehmet Hakan ; Mugan, Ata ; 424587 ; Mekatronik Mühendisliği ; Mechatronics EngineeringAkışkan taşıyan boruların dinamik analizi ve titreşim kontrolü uzun süreden beri araştırmacıların üzerinde durduğu bir konu olmuştur. Akışkan taşıyan boru sistemlerinin günümüzdeki kullanım alanlarının artmasıyla yapılan bu dinamik ve titreşim analizlerinin önemi gün geçtikçe artmaktadır. Artan bu önem nedeniyle bu konu hakkındaki araştırmalar tüm hızıyla devam etmektedir. Bu çalışmada akışkan taşıyan bir ankastre borunun literatürde bulunan serbest titreşim denklemi kullanılarak sonlu elemanlar metodunun zayıf formülasyon tekniği ile titreşim biçimlerine ayrıklaştırılmıştır. Sistem parametrelerinin sistem üzerindeki etkileri incelenmiştir. Daha sonra sistemin zorlanmış titreşim denklemi elde edilerek sistem dinamiği incelenmiş ve elde edilen sistem dinamiğine göre sistemin dalgalanma kararsızlığının karakteristiği incelenmiştir. Son olarak sistemin dinamik denklemi göz önünde bulundurularak yapısal titreşimleri bastırmak için bir uyarlamalı titreşim denetleyicisi tasarlanmış ve bu denetleyicinin uygulanabilirliği üzerinde durulmuştur. İlk bölümde bu konuyla ilgili daha önce yapılmış çalışmalar özetlenmiştir. İkinci bölümde ele alınan sistem tanımlanmış ve literatürde var olan serbest titreşim denklemi alınarak bu denklemin titreşim biçimlerine ayrıştırılması üzerinde durulmuştur. Sistem serbest titreşim denklemi sonlu elemanlar metodu kullanılarak titreşim biçimlerine ayrıklaştırılmıştır. Daha sonra akışkan taşıyan boru elemanlara ayrılmış ve her eleman için kütle, jiroskopik ve rijitlik matrisleri bulunmuştur. Bulunan bu matrisler sistemin sınır koşullarına uygun bi şekilde birleştirilerek tüm sistemin global matrisleri bulunmuştur. Bu global matrisler kullanılarak sistemin kritik doğal frekanslarına ulaşılmıştır. Sistem haraket denklemi ve sınır koşulları nümerik hesaplamalarda işlem kolaylığı sağlanması açısından boyutsuz parametrelere dönüştürülmüştür. Üçüncü bölümde ise sistemin dinamik özelliklerini incelemek amacıyla kritik doğal frekansların sistem parametreleri ile değişimi gözlemlenmiştir. Akışkan akış hızı, borunun elastiklik modülü, boru malzemesinden kaynaklanan yapısal sönüm katsayısı gibi sistem parametrelerinin etkilerini incelemek amacıyla simülasyonlar yapılmıştır. Simülasyonlar sonucunda akış hızı gibi sistem parametrelerinin sistem dinamiği üzerinde büyük etkileri olduğu görülmüştür. Ayrıca yine bu ikinci bölümde sistem parametrelerinin değişiminin sistemin açık çevrim cevabını üzerindeki etkileri incelenmiştir. Yapılan simülasyonlar sonucunda akışkan hızının sistemi kararsızlığa sürükleyen en önemli etken olduğu gözlemlenmiş ve akışkan hızının artmasıyla doğal frekansların düştüğü, sistemin de kararsız bir davranış sergilediği görülmüştür. Dördüncü bölümde sistemi kararsız yapan akış hızının (kritik hız) yukarı çekilmesi ve sistemde oluşan titreşimleri bastırmak amacıyla PID ve bulanık mantık tabanlı uyarlamalı kontrol olmak üzere iki çeşit denetleyici tasarlanmış ve sistemin kritik akış hızı aşıldığında kararlılığının korunması için bu denetleyicilerin performansları incelenmiştir. PID kontrol altında sistem düşük akış hızlarında iyi sonuçlar vermesine rağmen akış hızı yükseldiğinde titreşimleri bastırmakta başarısız olmuştur. Tasarlanan bulanık mantık tabanlı uyarlamalı kontrolün ise kritik akış hızı aşılsa bile başarılı sonuçlar verdiği ve titreşimleri bastırdığı ya da makul değerlere sönümlediği gözlemlenmiştir. Beşinci bölümde ise yapılan çalışma özetlenerek, elde edilen sonuçlar verilmiş ve gelecekte yapılabilecek çalışmalar hakkında bilgiler verilmiştir.
-
ÖgeAltı Bacaklı Robotlarda Konum Tespiti Ve Haritalama(Fen Bilimleri Enstitüsü, ) Kaplan, Bülent ; Ovacık, Levent ; Mekatronik ; Mechatronicsrobotların günlük hayatımızdaki yerinden kısaca bahsedilmistir. Bu projede, mini robotlardaki haritalama sistemi ele alınmıstır. Mini robotlarda konum belirleme ve haritalama için karmasık algoritmalara ve donanımlara gerek duyulmaktadır. Bu donanımların robot üzerine konulması ise mini robotlarda olanaksızdır. Algılayıcılar mümkün oldugunca basitlestirilmis, bilgi depolama ve isleme donanımları, sabit, merkezi bir birime yerlestirilmistir. Robot üzerindeki algılayıcılardan elde edilen tüm veriler en düsük seviyede, mikro denetçilerle islenerek kablosuz bir alıcı/verici aracılıgıyla merkezi birime iletilmekte ve burada degerlendirilmektedir. Bir otonom mobil robotun çalısma ortamı içerisindeki engellere çarpmaksızın hareket edebilmesi için çevresinin bir haritasına sahip olması gerekir. Bu ancak, robot tarafından çalısma ortamının bir haritasının çıkarılması ile mümkün olmaktadır. Etkin bir haritalama için gerekli sartlardan birisi hassas bir konum belirleme isleminin yapılabilmesidir. Bununla birlikte, hassas bir konum belirleme isleminin yapılabilmesi için, içinde bulunulan çevrenin haritalanmıs olması gerekmektedir. Bu çeliski iki sekilde çözülebilir: Önceden yapılmıs bir haritadan yararlanarak ya da haritalama ile konum belirlemeyi es zamanlı olarak gerçeklestirerek. Üçüncü bölüm konum belirleme ve haritalama ile ilgili teorik bilgilere ayrılmıstır. Dördüncü ve son bölümde ise konum belirleme ve haritalama yazılımı bir örnek üzerinde anlatılmıstır.
-
ÖgeAraç Elektrik Sistemleri İçin Değişken Hızlı Sabit Mıktanıslı Senkron Generatörün Gerilim Regülasyonu(Fen Bilimleri Enstitüsü, ) Bilgin, Berker ; Ovacık, Levent ; Mekatronik ; MechatronicsBu çalısma kapsamında öncelikle geleneksel araç elektrik sisteminin özellikleri incelenmistir. Kursun-asit akünün elektriksel ve elektrokimyasal özellikleri açıklanmıs ve sisteme etkisini analiz etmek amacıyla matematiksel modeli olusturulmustur. Bu model kullanılarak akünün sarj ve desarj transfer fonksiyonları elde edilmistir. Đlerleyen kısımlarda yeni alternatör teknolojileri incelenmis, bu teknolojilerin özellikleri Lundell-tipi alternatör ile kıyaslanmıstır. Sonuç olarak otomotiv sektörünün artan taleplerini karsılayabilecek sabit mıknatıslı senkron makina önerilmistir. Gerilim regülasyonu için anahtarlamalı doğrultucu önerilmis ve özellikleri incelenmistir. Farklı hız, elektriksel yük ve akü sarj seviyesi durumlarında sistem gerilimi sabit olması gerektiğinden, kapalı çevrim kontrol sistemi tasarımı yapılmıstır. Bunun için özellikle sistemin açık çevrim transfer fonksiyonu akünün sarj durumuna göre hesaplanmıstır.
-
ÖgeAraç Şarj Sisteminin Modellenmesi Ve Alternatör Kontrolü(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2013-11-20) Unutulmaz, Mustafa Gökay ; Ergene, Lale Tükenmez ; 10020532 ; Mekatronik Mühendisliği ; Mechatronics EngineeringBu tezde, araçlardaki elektrik şarj sistemi ve sistemin temel bileşeni olan alternatör incelenmiştir. Alternatör türleri, Lundell tipi alternatör ve şarj sistemi, araçtaki elektriksel yükler detaylarıyla birlikte anlatılmış ve açıklanmıştır. Literatürde bulunan ve konunun gelecekteki önemini anlatan birçok makale ve bilimsel çalışma araştırılmıştır. Araçlarda elektrik enerjisi üretiminde kullanılan elektrik makineleri karşılaştırmıştır. Lundell tipi alternatör; stator, pençe kutup rotor ve uyartım akımının kontrolörü ile oluşan bir üç fazlı senkron makinedir. Makinenin temel yapısı, bu bileşenler üzerinden incelenmiş ve makine parametreleri çıkartılmıştır. Alternatörün matematiksel modeli çıkarılmış ve bu model şarj sistemi simulasyonunun oluşturulmasında kullanılmıştır. Stator ve rotor eşdeğer devreleri elde edilmiş ve makine parametreleri çıkarılmıştır. Sistemin kayıp bileşenleri açıklanmış ve model oluşturulurken bu bileşenlere de yer verilmiştir. Makine parametrelerini hesaplayabilmek için bir test düzeneği hazırlanmıştır. Buna ek olarak; endüktans, fırça-bilezik temas dirençleri, sargı direncleri gibi makinenin yapısal özellikleri ölçülmüştür. Son olarak, derlenen bütün veriler ışığında MATLAB® Simulink modeli oluşturulmuştur ve tüm kontrol sistemi bu model üzerinden koşturulmuştur. Modelin sonuçlar ve sistemin yanıtları, tezin sonunda gösterilerek anlatılmıştır.
-
ÖgeArtık Robot Kollarının Ters Kinematik Problemlerinin Çözümü Ve Gerçeklenmesi(Fen Bilimleri Enstitüsü, ) Ünver, Bülent ; Temeltaş, Hakan ; Mekatronik ; MechatronicsBu çalışmada, iteratif yaklaşımla artık robot kollarının ters kinematik probleminin çözümünde kullanılan yöntemler incelenmiş ve bu yöntemlerle elde edilen sonuçlar Mitsubishi PA 10 robot koluna uygulanmıştır. İncelenen yöntemler arasında hata başarımı en iyi olan yöntemin adaptif çarpanlı sönümlendirilmiş en küçük kareler yöntemi olduğu görülmüştür. Robot kollarının hareket kabiliyetlerini geliştirmede kullanılan artık serbestlik dereceleri sayesinde, Mitsubishi PA 10 robot kolunun mekanik sınırları içinde kalarak veya konumu belirli bir engelden sakınarak farklı eklem konfigürasyonları ile belirlenen yörüngeyi takip etmesi sağlanmıştır. Engellerden sakınma uygulaması literatürde genellikle düzlemsel robotlar üzerinde gerçeklenmektedir. Bu çalışmada elde edilen sonuçlar sayesinde, üç boyutlu uzayda hareket eden robotlarda da gerçeklenmesi oldukça anlamlıdır.
-
ÖgeAsansör Grubu Kontrolü İçin Bir Bulanık Kontrolör Tasarımı(Fen Bilimleri Enstitüsü, ) Uysal, Ahmet ; Ovacık, Levent ; Mekatronik ; MechatronicsAsansör grup kontrol sistemleri üç veya daha fazla asansör kabininin grup olarak kontrolünde yolculara sunulan servis kalitesinin arttırılmasında kullanılmaktadır. Kat çağrısına kabin görevi atama esasına göre çalışan asansör grup kontrol sisteminde uygun kabinin seçilmesinde kabin seçim fonksiyonu etkili olmaktadır. Uygulamanın ana kontrol mantığını, yeni bir çağrı geldiğinde seçim fonksiyonunun her bir kabin için hesaplanması ve seçim fonksiyonu değerini en küçük yapan kabinin çağrıya cevap vermek üzere görevlendirilmesi oluşturmaktadır. Bu alanda yapılmış benzer çalışmalardan farklı olarak seçim fonksiyonuna kat öncelik değeri eklenmiş olup etkinliği bulanık mantık çıkarımından gelen bir değer ile kontrol edilmektedir. Normal trafik döneminde (güç tüketiminin ve asansör trafiğinin az olduğu dönemde) bulanık mantık algoritmasından büyük bir değer elde edilerek kabinlerin kat önceliği büyük olan katlarda park etmesi hedeflenmiştir, kat önceliğinin önemi arttırılmıştır. Asansör trafiğinin yoğun olduğu yani, güç tüketiminin ve asansör trafiğinin fazla olduğu dönemlerde ise bulanık mantık algoritmasından olabildiğince küçük bir değer elde edilerek kat önceliğinin öneminin azaltılması sağlanmıştır, çağrı katına en yakın olan kabinin seçilmesi kolaylaştırılmıştır.
-
ÖgeAsenkron Motor Vektör Kontrolü Uygulamları İçin Genişletilmiş Kalman Filtresi Tabanlı Gözlemleyici Tasarımı(Fen Bilimleri Enstitüsü, ) Oğur, Menekşe ; Gökaşan, Metin ; Mekatronik ; MecatronicsBu tezde de rotor akısı yönlendirmeli vektör kontrolü uygulaması için geliştirilen azaltılmış dereceli GKF tabanlı iki farklı gözlemleyicinin başarımlarının karşılaştırıldığı bir çalışma yapılmıştır. Bu yöntemlerin ilkinde rotor akısıyla beraber hız parametre olarak düşünülmüştür. Böylece hız denklemindeki yük momenti bilgisine gerek kalmamıştır. İkincisinde ise rotor akısı ve hız durum değişkeni olarak varsayılırken, yük momenti sistem parametresi olarak düşünülmüştür. Bu yöntemlerden rotor hızının durum değişkeni olarak varsayıldığı yaklaşımla elde edilen durum kestirimlerinin, rotor hızının parametre olarak varsayıldığı yaklaşımdakine göre çok daha az hata ile gerçeğe yakın sonuçlar verdiği görülmüştür. Sonuçta asenkron makinalarda sensör kullanılmadan akı, hız ve yük momenti kestirimi yapan, dinamik cevap hızı yüksek kontrol sistemi elde edilmiştir.
-
ÖgeAsenkron Motorun Hız Kontrolü(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2010-07-13) Boylu, Metin ; Gökaşan, Metin ; Mekatronik ; MechatronicsBu çalışmada, asenkron motor kontrolünde önemli bir araştırma konusu olan modülasyon teknikleri incelenmiş. Uzay vektör darbe genişlik modülasyonuyla eviricinin çıkış gerilimi temel frekansta daha yüksek değerlere ulaşmış ve düşük harmonik içeriğine sahip olmuştur. Skalar kontrol ve rotor akı oryantasyonlu vektör kontrol yöntemleri incelenmiş. Skalar kontrol yöntemiyle asenkron motorun nominal momentte geniş aralıkta hız kontrolü yapılabilirken sürekli olarak hız ve moment kontrolünün birlikte yapılması gereken uygulamalarda vektör kontrol yöntemi kullanılmaktadır. Skalar kontrol ve rotor akı oryantasyonlu doğrudan vektör kontrol yönteminin Matlab/Simulink programını kullanarak simülasyonları gerçekleştirilmiş. Pratik çalışma olarak uzay vektör darbe genişlik modülasyonun tekniğini ile üç fazlı asenkron motorun hız kontrolü gerçekleştirilmiştir.
-
ÖgeAşırı Doldurmalı Ağır Hizmet Motorunun Hava Yolu Kontrolü Ve Uygulaması(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2012-07-09) Uygur, Osman ; Güvenç, Levent ; 436081 ; Mekatronik Mühendisliği ; Mechatronics EngineeringBu çalışmada, hali hazırda Euro I-III-IV-V emisyon regülasyonlarını sağlayan aşırı doldurmalı bir ağır hizmet motoru, Euro VI emisyon regülasyonunu sağlaması için prototip parçalar kullanarak EGR sistemi ve hava kelebeği ile donatılmış, NOx emisyonlarının düşürülmesi amacıyla kütle hava akışı kontrolü yapılmıştır. Hava yolu kontrolü yapmak için gerekli olan EGR valfi ve hava kelebeğinin kapalı çevrim kontrolü, kullanılan metodlar ve haberleşme yapıları ile anlatılmıştır. Hedeflenen ve ulaşılan değerler arasındaki farklar incelenip, kütle hava akışı kontrolcüsünün genel yapısı hakkında bilgi verilmiştir. Hava yolu kontrolü yapmak için kullanılan cihazların ve sensörlerin birbirleri ile olan iletişimi anlatılarak, birbirinden farklı yapıda olan bu cihazların nasıl bir arada çalıştırıldığı anlatılmıştır. Bu sistem ile koşulan test sonuçları paylaşılarak, tasarlanan kontrolcünün nasıl çalıştığı gözlenip, EGR valfinin ve hava kelebeğinin pozisyonları gösterilmiştir. Mekanik, elektronik, kalibrasyon ve kontrol, sensörler ve analizörler açısından sonuçlara ve önerilere yer verilmiştir.
-
ÖgeBasit Ağır Araç Modelleri(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2009-06-30) Çiftçi, Murat ; Sönmez, Ümit ; Mekatronik ; MechatronicsBu çalışma, ağır araçların virajlı ve engebeli yol şartlarında sergilediği davranışları inceler. Bu amaçla ele alınan modellerin, dinamik denklemlerinin çıkarılması, bu modellere uygun simulasyon proğramlarının yapılmasını ve simulasyon sonuçlarının değerlendirilmesi tezin ana temasını oluşturur. Çalışma boyunca ağır araçlar hakkında pekçok yayın incelenmiş ve bunların içeriklerine yer verilmiştir. Ayrıca tez kapsamında ağır araçlarda devrilme önleme sistemeri ve erken uyarı sistemleri için yeni bir yol önerilmiştir. Ağır araçların akslarına gelen gerilmelerin analizi bu sistemin temelini oluşturmaktadır.
-
ÖgeBilgisayarlı Görü Temelli Araç Belirleme Ve Takibi(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2009-02-19) Aytekin, Burcu ; Altuğ, Erdinç ; Mekatronik ; MechatronicsSürücüyü, sürüş koşulları ve çarpışma olasılığına karşı uyaran araç içi sürücü yardım sistemlerinin geliştirilmesi, giderek yaygınlaşan bir uygulama alanı bulmaktadır. Yol üzerindeki diğer araçların konumlarının belirlenmesi, sürücü yardım sistemlerinin işlevsel hale gelmesine katkıda bulunan temel veriyi sağlamaktadır. Dolayısıyla bu sistemlerin temelini, dayanıklı ve güvenilir bir şekilde gerçekleştirilmesi amaçlanan araç algılama ve takibi çalışmaları oluşturmaktadır. Tez kapsamında yapılan bu çalışmada, bir veri toplama aracına monte edilmiş tek bir kamera aracılığıyla toplanan gri seviye görüntüler içerisinde araç algılama ve takibi amaçlanmıştır. Sunulan uygulamada; görüntünün arka planında yer alan araç dışı nesnelerin, algılama sürecinde hatalara sebep olmaması için doğrudan kameranın önünde gözlemlenen yol yüzeyi, bir şerit algılama algoritması aracılığıyla, belirlenmektedir. Şeritlerin güvenilir bir şekilde algılandıkları varsayılarak, araçların yol yüzeyinde oluşturdukları gölgelerin ayırt edici özellik olarak kullanımıyla, belirlenen yol yüzeyinde, muhtemel araçların konumları kestirilir. Kestirilen araç konumlarının doğruluğu, dikey kenarların ayırt edici özellik olarak kullanımıyla tetkik edilir. Algılanan araçların takibi, Kalman filtresi temelli bir algoritma aracılığıyla, ardışık görüntüler boyunca gerçekleştirilir. Bu çalışmada geliştirilen algoritmalar, iki boyutlu görüntü düzleminde, kameranın monte edildiği araca göre bağıl araç hızlarının belirlenmesini sağlamaktadır. Kamera aracılığıyla elde edilen veriler, yer koordinat sisteminin iki boyutlu görüntü düzlemine izdüşürülmesinin sonucu olduğundan elde edilen iki boyutlu araç hızları, araçların üç boyutlu bağıl mesafe ve hızlarına dair bilgi içermektedir. Dolayısıyla geliştirilen yaklaşım, gelecek çalışmalar neticesinde, tehdit oluşturabilecek araçlara karşı sürücülerin uyarılmasını sağlayacak sistemlere uyarlanabilecektir.