Bu çalışmada mobil robotlardaki algılayıcılarda meydana gelen arızaların tespit ve teşhisi üzerine simülasyon ve uygulama yapılmıştır. Mobil robotun bir algılayıcısındaki arıza doğrusal olmayan sistemleri izlemek için geliştirilen bir ana genişletilmiş Kalman filtresi ile tespit edilmektedir. Arızanın tespit edilmesi ile arızalanan algılayıcının bulunması için her bir algılayıcı için ayrı olarak tasarlanan genişletilmiş Kalman filtrelerinden oluşan genişletilmiş Kalman filtresi dizisi aktif duruma getirilmektedir. Bu filtre dizisinden elde edilen rezidüler, uygun bir karar algoritması ile kullanılarak arızalı algılayıcının teşhisinde kullanılmaktadır. Arızalı algılayıcı sağlıklı yedek algılayıcı ile değiştirilerek robotun görevini başarı ile tamamlaması sağlanmaktadır. Bu konu ile ilgili simülasyon çalışması yapılmış olup simülasyon çalışmasında kullanılan algoritma diferansiyel tipte gerçek bir mobil robota uygulanmış ve algoritmanın gerçek dünyada da beklendiği gibi çalıştığı tespit edilmiştir.