Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/5206
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorYeşiloğlu, Sıddık Murattr_TR
dc.contributor.authorÖzakyol, Haluktr_TR
dc.date2012tr_TR
dc.date.accessioned26.06.2012tr_TR
dc.date.accessioned2015-06-15T16:59:44Z-
dc.date.available2015-06-15T16:59:44Z-
dc.date.issued08.01.2013tr_TR
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11527/5206-
dc.descriptionTez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2012tr_TR
dc.descriptionThesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2012en_US
dc.description.abstractBu çalışmada qudruped yürüme kinematiği, biyolojik sistemlerden esinlenerek tercih edilen bir sistemin olabildiğince gerçekci modeli üzerinde, uzaysal vektör cebri yöntemiyle analiz edilmiştir. Robotik terminolojisinde ortak yük taşıyan robotlar, “cooperating manipulators” ya da yardımlaşan manipülatörler olarak adlandırılırlar. Bu durum çoklu robot sistemlerinin ortak yük taşımak üzere birlikte çalışmasını ifade eder. Bu çoklu robot sisteminin bağlı olduğu platform sabit ya da mobil yani hareketli platform olabilir. Biz burada mobil platform üzerinde çoklu robot sistemini ele aldık. Bu çalışmada atın sırtı bir mobil platform olarak modellendi. Bu modelleme tekniğine göre yerle temas halinde olan ayaklar kendi aralarında “closed kinematik chain” yani kapalı kinematik zincir topolojisi oluştururlar ve ortak yükleri de yer olmaktadır. Yerle temas halinde olmayan ayaklardan her biri seri manipülatör yapısındadır. Yürüme boyunca bu topoloji ve buna bağlı olarak tanımlanan kinematik kısıtlar değişmektedir. Simülasyon çalışmaları MATLAB kullanılarak, animasyon uygulamaları ise MATLAB-SIMULINK te bulunun sanal gerçeklik araç kutusu (VRT) kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Simülasyonlar dört bacaklı, her bacağında sekiz serbestlik derecesi bulunan robota uygulanarak gerçekleştirilmiş, elde edilen sonuçlar ayrıntılı olarak verilmiştir.tr_TR
dc.description.abstractIn this study, kinematics of quadruped walking of a biologically inspired system’s as realistic as possible model has been analyzed using Spatial Operator Algebra methodology. This algorithm was applied to the quadruped system with varying topology since constraints change during walking. The complexity of kinematic analysis of quadruped walking is due to this varying topology. Whenever a leg looses contact wıth ground, that leg is treated as a serial topology. Those that have contact with ground form a closed topology system. The kinematic analysis of these two topologies must be done simultaneously with respect to the given gait. In gait planning, we considered one of the common gaits of the robot, the walking trot of a quadruped mammal. In this type of gait, the legs in diagonal move in tandem.en_US
dc.publisherFen Bilimleri Enstitüsütr_TR
dc.publisherInstitute of Science and Technologyen_US
dc.rightsİTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır.tr_TR
dc.rightsİTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission.en_US
dc.subjectDört ayaklı yürümetr_TR
dc.subjectUzaysal Operatör Cebritr_TR
dc.subjectKinematik Analiztr_TR
dc.subjectRobot Kinematiğitr_TR
dc.subjectQuadruped walkingen_US
dc.subjectSpatial Opeartor Algebraen_US
dc.subjectKinematic analyseen_US
dc.subjectRobot kinematicsen_US
dc.titleDört Ayaklı Yürüme Kinematiğitr_TR
dc.title.alternativeKinematics Of Quadruped Walkingen_US
dc.typeThesisen_US
dc.typeTeztr_TR
dc.contributor.authorID434068tr_TR
dc.contributor.departmentKontrol ve Otomasyon Mühendisliğitr_TR
dc.contributor.departmentControl and Otomation Engineeringen_US
dc.description.degreeYüksek Lisanstr_TR
dc.description.degreeM.Sc.en_US
Appears in Collections:Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
12658.pdf1.44 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.