Adaptif Seyir Sistemleri

Abstract

Adaptif Seyir Sistemleri, araç hızını, hedef araca göre belirli bir mesafeden ayarlayan sistemlerdir. Sürücü sadece direksiyon ile ilgilenirken, aracın boylamsal kontrolü, otomatik olarak sistem tarafından gerçekleştirilmektedir. Kısaca bu tezin konusu, aracın hızını sabit bir değer etrafında kontrol eden, Hız Sabitleyici Sistemler’in, otoyol hızlarında çalışmakta olan Adaptif Seyir Sistemleri’nin ve son olarak da, şehiriçi trafik koşullarında ve düşük hızlarda çalışan Dur-Kalk Sistemleri’nin tasarımını içerir. Bu tezde, Adaptif Seyir Sistemleri için kontrolcü tasarımı, tasarlanan kontrolcü performansının gerçek bir araç modeli üzerinde denenmesi ve sonuçların simülasyonlar ile ortaya koyulmasını içerir. Son olarak da, tasarlanan kontrol yapısı ve araç modelleri, gerçek zamanlı olarak çalışan ve her biri farklı araçları kontrol eden iki kullanıcı girişli ITU-MEKAR simülatörü üzerine yerleştirilmiştir.

Adaptive Cruise Control Systems basically offers a system that regulates the vehicle speed, according to target vehicle speed within a predefined distance. The driver handles only with the steering wheel, while the longitudinal control of the vehicle is automatically adjusted by the system. Briefly, the scope of this thesis, includes, the design of a Cruise Control System which controls the speed of the vehicle around a constant value, then the design of the Adaptive Cruise Control Systems that operates in highway speeds, finally the design of Stop & Go systems, that perform at urban traffic conditions and relatively at low speeds. This master thesis includes the design of a control structure for Adaptive Cruise Control Systems, examination of the controller performance on a realistic vehicle model and presentation of the designed system with simulations. At a final step, the designed control systems and vehicle models are combined on a ITU-MEKAR simulator which is a real-time driver simulator, including two driver which control different vehicle.