Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/4523
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorKuzucu, Ahmettr_TR
dc.contributor.authorGenç, Erdaltr_TR
dc.date2006tr_TR
dc.date.accessioned2015-06-09T12:13:09Z-
dc.date.available2015-06-09T12:13:09Z-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11527/4523-
dc.descriptionTez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2006tr_TR
dc.descriptionThesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2006en_US
dc.description.abstractBu tez çalışmasının amacı iki uzuvlu düzlemde hareket eden esnek bir robot kolun matematik modelinin oluşturulması, bir deney düzeneğinin hazırlanması ve etkili bir kontrol uygulanmasıdır. Esnek robotlar, rijit robot kollara kıyasla daha az enerjiye ihtiyaç duymakta fakat modellenmeleri ve kontrolleri daha zor olmaktadır. İlk olarak Bernoulli-Euler kirişi analizi ve “Sanal uzuvlar, Pasif eklemler” yöntemleri kullanılarak modelleme çalışması yapılmıştır, daha sonra deney düzeneği hazırlanmıştır ancak çeşitli sebeplerden dolayı tamamlanamamıştır. Kontrol algoritmasının denenebilmesi için bilgisayar ortamında bir benzetim modeli oluşturulmuş ve Yapay Sinir Ağları kullanılarak kontrol algoritması çalıştırılmıştır. Neticede ilk defa bu çalışmada “Sanal uzuvlar, Pasif eklemler” modelleme yöntemi prensibi ile oluşturulan bir bilgisayar benzetimi için YSA kontrol uygulanmış ve hem tek uzuvlu hem de iki uzuvlu esnek robot kollar için oldukça tatmin edici sonuçlar elde edilmiştir.tr_TR
dc.description.abstractMain objective of this study is obtain mathematical model of two link flexible manipulator, design an experimental test bed and apply a control algorithm. The energy consumption of flexible manipulators is smaller than rigid manipulators but modeling and control of flexible manipulators is the big challenge. Firstly Bernoulli-Euler beam approach and “Virtual Rigid Links, Passive Joints” approaches used to model system, than experimental test bed prepared but could not complete because of some reasons. A computer simulation prepared to test Neural Network Control algorithm. In this study the “Virtual Rigid Links, Passive Joints” modeling approach and Neural Network Controller algorithm embedded for the first time. The results for one link and two link flexible manipulators are really satisfactory.en_US
dc.publisherFen Bilimleri Enstitüsütr_TR
dc.publisherInstitute of Science and Technologyen_US
dc.rightsİTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır.tr_TR
dc.rightsİTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission.en_US
dc.subjectEsnek Robottr_TR
dc.subjectYapay Sinir Ağı Kontrolörtr_TR
dc.subjectSanal Uzuvlartr_TR
dc.subjectPasif. Eklemlertr_TR
dc.subjectBernoulli-Euler kirişitr_TR
dc.subjectFlexible Manipulatoren_US
dc.subjectNeural Network Controlleren_US
dc.subjectVirtual Rigid Linksen_US
dc.subjectPassive Jointsen_US
dc.subjectBernoulli-Euler beamen_US
dc.titleİki Uzuvlu Düzlemsel Esnek Robot Kol Tasarımı Ve Kontrolütr_TR
dc.title.alternativeTwo Link Planar Flexible Manipulator Design And Controlen_US
dc.typeThesisen_US
dc.typeTeztr_TR
dc.contributor.departmentSistem Dinamiği ve Kontroltr_TR
dc.contributor.departmentSystem Dynamics and Controlen_US
dc.description.degreeYüksek Lisansen_US
dc.description.degreeM.Sc.tr_TR
Appears in Collections:Sistem Dinamiği ve Kontrol Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
3805.pdf2.85 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.