Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/4523
Title: İki Uzuvlu Düzlemsel Esnek Robot Kol Tasarımı Ve Kontrolü
Other Titles: Two Link Planar Flexible Manipulator Design And Control
Authors: Kuzucu, Ahmet
Genç, Erdal
Sistem Dinamiği ve Kontrol
System Dynamics and Control
Keywords: Esnek Robot
Yapay Sinir Ağı Kontrolör
Sanal Uzuvlar
Pasif. Eklemler
Bernoulli-Euler kirişi
Flexible Manipulator
Neural Network Controller
Virtual Rigid Links
Passive Joints
Bernoulli-Euler beam
Publisher: Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Abstract: Bu tez çalışmasının amacı iki uzuvlu düzlemde hareket eden esnek bir robot kolun matematik modelinin oluşturulması, bir deney düzeneğinin hazırlanması ve etkili bir kontrol uygulanmasıdır. Esnek robotlar, rijit robot kollara kıyasla daha az enerjiye ihtiyaç duymakta fakat modellenmeleri ve kontrolleri daha zor olmaktadır. İlk olarak Bernoulli-Euler kirişi analizi ve “Sanal uzuvlar, Pasif eklemler” yöntemleri kullanılarak modelleme çalışması yapılmıştır, daha sonra deney düzeneği hazırlanmıştır ancak çeşitli sebeplerden dolayı tamamlanamamıştır. Kontrol algoritmasının denenebilmesi için bilgisayar ortamında bir benzetim modeli oluşturulmuş ve Yapay Sinir Ağları kullanılarak kontrol algoritması çalıştırılmıştır. Neticede ilk defa bu çalışmada “Sanal uzuvlar, Pasif eklemler” modelleme yöntemi prensibi ile oluşturulan bir bilgisayar benzetimi için YSA kontrol uygulanmış ve hem tek uzuvlu hem de iki uzuvlu esnek robot kollar için oldukça tatmin edici sonuçlar elde edilmiştir.
Main objective of this study is obtain mathematical model of two link flexible manipulator, design an experimental test bed and apply a control algorithm. The energy consumption of flexible manipulators is smaller than rigid manipulators but modeling and control of flexible manipulators is the big challenge. Firstly Bernoulli-Euler beam approach and “Virtual Rigid Links, Passive Joints” approaches used to model system, than experimental test bed prepared but could not complete because of some reasons. A computer simulation prepared to test Neural Network Control algorithm. In this study the “Virtual Rigid Links, Passive Joints” modeling approach and Neural Network Controller algorithm embedded for the first time. The results for one link and two link flexible manipulators are really satisfactory.
Description: Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2006
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2006
URI: http://hdl.handle.net/11527/4523
Appears in Collections:Sistem Dinamiği ve Kontrol Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
3805.pdf2.85 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.