Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/4487
Title: Stewart Platformu Tasarımı
Other Titles: Design Of The Stewart Platform
Authors: Bayraktaroğlu, Zeki Yağız
Ulaş, Burak
Sistem Dinamiği ve Kontrol
System Dynamics and Control
Keywords: paralel
manipülatör
stewart
platform
parametre
uzayı
yaklaşımı
matematik
model
parallel
manipulator
stewart
platform
parameter
space
approach
mathematical
model
Issue Date: 29-Jun-2009
Publisher: Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Abstract: Bu çalışmada paralel manipülatörlerin en bilinen tipi olan Stewart Platformu mekanizmasının belirlenen tasarım kriterlerini karşılayacak şekilde tasarlanması amacıyla kullanılabilecek yöntemler araştırılmıştır. Sınırları tanımlanan çalışma uzayını sağlayacak mekanizma boyutları Parametre Uzayı Yaklaşımı kullanılarak belirlenmiştir. Uç elemanının taşıyabileceği yüke bağlı eyleyici kuvvetlerinin belirlenmesi amacıyla dinamik benzetimlerden faydalanılmıştır. Çok gövdeli sistem benzetimlerinden elde edilen sonuçlar sistemin doğrusal olmayan matematik modelinin çıkışları ile karşılaştırılarak modellerin doğrulanması gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan sistemin eyleyici sınırlarına bağlı azami yük ve ivme değerleri hesaplanmıştır.
In this study the methods which can be applied to the design of the most common type parallel manipulator, the Stewart Platform mechanism according to the design criteria are investigated. Mechanism dimensions which will provide the workspace with the specified limitations are computed using the Parameter Space Approach. Dynamic simulations are performed to calculate the actuator forces according to the maximum end-effector load. The results taken from the multi-body simulations are compared to the outputs of the nonlinear mathematical model of the system to verify the two models. The maximum payload and the maximum acceleration values are specified according to the limits of the actuator forces in the designed system.
Description: Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2009
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2009
URI: http://hdl.handle.net/11527/4487
Appears in Collections:Sistem Dinamiği ve Kontrol Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
9595.pdf2.76 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.