Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/4478
Title: 14 Serbestlik Dereceli İki Ayaklı Bir Robotun Dinamik Yürüme Hareketinin Kontrolü
Other Titles: Dynamic Walking Control Of A 14 Dof Biped
Authors: Bayraktaroğlu, Y. Zeki Yağız
Yapıcı, Kazım Oytun
Sistem Dinamiği ve Kontrol
System Dynamics and Control
Keywords: İki Ayaklı Robot
Dinamik Yürüme
Bipedal Robot
Dynamic Walking
Issue Date: 29-Jul-2008
Publisher: Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Abstract: Bu tezde iki ayaklı bir robotun dinamik yürüme hareketinin kontrolü üzerine yapılmış araştırmaların sonucunda elde edilen bilgilerin teorik uygulaması gerçekleştirilmiştir. ADAMS yazılımı kullanılarak 14 serbestlik dereceli robot mekanizmasının fiziksel modeli elde edilmiştir. MATLAB yazılımı kullanılarakta kontrolcüler tasarlanmıştır. Robot ileri-geri dinamik yürüme, merdiven çıkma-inme, yürürken dinamik dönme, yan yan yürüme hareketlerini yapabilmektedir. Adım boyları ve periyodları istenildiği gibi değiştirilerek esnek yürüme hareketleri sağlanabilmektedir. Tasarlanan kontrolcüler kinematik ve dinamik parametrelerdeki değişimlere göre adapte edilebilmektedir. Bu çalışmada uygulanan metodların dışında literatürde mevcut diğer metodların bazılarının uygulama sonuçları gösterilmiş bazılarana da referanslar verilmiştir.
In this thesis, theoretical application of dynamic walking control of a biped is done with the knowledge gained by literature survey. Physical modelling of a 14 DOF robot mechanism is done with the aid of ADAMS software. Controllers are designed with the aid of MATLAB software. The robot is able to walk dynamically forward and backward, is able to turn dynamically while walking, is able to walk upstairs and downstairs and is able to walk sidewards. Designed controllers allow us to change foot steps and periods while walking which increases flexibilty in the movement. The controllers can also be adapted to the changes in the kinematic and dynamic parameters. Results of some of the existing methods in the literature which are not used in this work are given as an information and references are given for the others.
Description: Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2008
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2008
URI: http://hdl.handle.net/11527/4478
Appears in Collections:Sistem Dinamiği ve Kontrol Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
8841.pdf1.33 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.