Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/4462
Title: Yunus Yüzme Hareketinin Modellenmesi Ve Optimizasyonu
Other Titles: Modelling And Optimization Of Dolphins’ Swimming Movements
Authors: Kuzucu, Ahmet
Karaca, Berrak
Sistem Dinamiği ve Kontrol
System Dynamics and Control
Keywords: Yunus
Robotik
Biomimetik
Sualtı Araçları
Dolphin
Robotics
Biomimetics
Underwater Vehicles
Publisher: Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Abstract: Bu tez çalışması kapsamında vücut yapısı ve hareket tipleri açısından çok verimli bir yapıya sahip olan yunuslar incelenmiş ve yunus yüzme hareketinin matematik modeli oluşturulmuştur. Matematik modelde elde edilen ifadeler yardımıyla benzetim çalışmaları yapılmıştır. Yunus benzetim modeli MATLAB® programı içinde bulunan Simulink programındaki modüller yardımıyla oluşturulmuştur. Yüzme hareketi ile ilgili çeşitli senaryolar oluşturularak benzetim programı yardımıyla bu senaryolar sınanmıştır. Elde edilen benzetim sonuçları iyileştirilmiş ve yunusun yüzmesini sağlayacak olan itme kuvvetinin en büyük yapacak hareket koordinasyonunun belirlenmesi üzerinde çalışılmıştır. Ulaşılan en iyi sonuçlar irdelenerek bir yunus prototipinin tasarımı için önermeler üretilmiştir.
Within the scope of this thesis, the dolphins, which have outstanding body structures and various types of movements, have been investigated and a mathematical model of the dolphins’ swimming movements has been established. Through the help of the statements obtained from the mathematical model, simulation studies have been conducted. By using the mathematical model obtained, a simulation program has been established. Dolphin simulation model has been built through the help of the modules in the Simulink program present in the MATLAB program. Various scenarios regarding the swimming movements have been considered, and through the help of the simulation program, these scenarios have been tested. The simulation results are optimized and studies to determine the movement coordination that can maximize the pushing force which helps a dolphin to swim is carried out. The best results that have been obtained are investigated thoroughlyand propositions that support the design of the prototype of a dolphin have been put forward.
Description: Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2006
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2006
URI: http://hdl.handle.net/11527/4462
Appears in Collections:Sistem Dinamiği ve Kontrol Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
4324.pdf1.6 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.