Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/11527/393
Title: Robot Futbolu İçin Dağıtılmış Takım Formasyonu
Other Titles: Distributed Team Formation For Robot Soccer
Authors: Talay, Sanem Sarıel
Ulusoy, Onuralp
426739
Bilgisayar Mühendisliği
Computer Engineering
Keywords: Yapay zeka
Takım stratejisi
Takım formasyonu
Robot futbolu
Artificial intelligence
Team strategy
Team formation
Robot soccer
Issue Date: 23-May-2012
Publisher: Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Abstract: Bu tez kapsamında, insansı robot futbolu için uyarlanabilir takım formasyonu stratejileri geliştirilmiştir. Geliştirilen stratejiler iletişim ve gözlem kullanılarak yürütülen dağıtılmış karar almayı içerir. Savunma ve hücum olmak üzere iki etmen grubu, çeşitli grup formasyon yöntemleriyle oluşturulmuştur. Hücum oyuncuları topun etrafında hücum formasyonu oluşturup mümkün olduğunda gol atmayı amaçlarken savunma oyuncuları rakip oyuncuları engelleyerek önlerinde bir set oluşturmayı hedeflemektedir. İşbirliği için verilen kararlar takım içi iletişim kullanılarak yapılmaktadır. Etmenlerin sahadaki dağılımı Voronoi hücrelerinin dağıtılmış yapıda hesaplanmasıyla sağlanmaktadır. Deneyler önceki takım formasyonu yöntemleriyle geliştirilen yöntemlerin karşılaştırması şeklinde RoboCup 3 boyutlu futbol benzetim ligi ortamında yapılmıştır. Sonuçlar dağıtılmış Voronoi hücresi yapılanması ve gruplama yönteminin birleşiminin diğerlerinden daha iyi performansa sahip olduğunu göstermektedir. Yöntemin iletişimde oluşabilecek hatalara karşı dayanıklı olduğu da deneylerle gösterilmiştir.
In this thesis, adaptive team formation strategies for humanoid robot soccer are proposed. The proposed strategies involve distributed cooperative decisions through both communication and observations. Two agent groups, namely defenders and attackers, are formed by various group formation methods. Attackers are formed for constructing an attacking formation around the ball and scoring a goal whenever possible while defenders are for blocking and constructing a defensive obstacle against the opponent team. Cooperative decisions are made using communication among team members. Distribution of agents on the field is ensured by Voronoi cell construction of each agent through observations in a distributed manner. Experiments are set in the RoboCup 3D Soccer Simulation League environment where the methods are compared to earlier team formation methods. The results illustrate that a distributed Voronoi cell construction method combined with a grouping algorithm outperforms the others. Furthermore, it has been shown that the method is also robust to communication failures.
Description: Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2012
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2012
URI: http://hdl.handle.net/11527/393
Appears in Collections:Bilgisayar Mühendisliği Lisansüstü Programı - Yüksek Lisans

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
12468.pdf2.18 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.